POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA
Elastyczne systemy produkcyjne
Laboratorium: Obliczenie przestrzeni roboczej robota przemysłowego IRP6
Prowadzący: Wykonał:
mgr inż. Marcin Suszyński
Dawid Kluczyński
Zarządzanie i Inżynieria
Produkcji; rok I, sem II
stopień II, gr. A1
Poznań 2011
Celem ćwiczenia jest obliczenie przestrzeni roboczej robota przemysłowego IRP6 wykorzystywanego w automatyzacji procesów przemysłowych, przede wszystkim procesów uciążliwych lub trudnych do wykonania przez człowieka.
Robot IRP6 i jego przestrzeń robocza (źródło: www.edu.pl)
1 położenie
Ruch ramienia dolnego +40º
Ruch ramienia górnego +25º
2 położenie
Ruch ramienia dolnego +40º
3 położenie
Ruch ramienia dolnego -40º
x + y = 670
wartość szukana to x
y = 670 - x = 670 - 289 = 381
Z obliczeń poprzedniego położenia (2) wiem, że z = 344
4 położenie
Ruch ramienia dolnego +15º
Ruch ramienia górnego +25º
5 położenie
Ruch ramienia dolnego -40º
Ruch ramienia górnego +25º
z = x + y
z = x + y
y = z - x = 607 - 289 = 318
6 położenie
Ruch ramienia dolnego -40º
Ruch ramienia górnego -40º
25°
x
y
40°
z
40º
ź
y
40°
x
y
40°
z
x
15°
x
ź
z
25°
y
y
25°
z
x
40°
x