Numer sprawozdania
Data wykonania ćwiczenia:			Nazwisko i imię:
Data oddania sprawozdania:
Numer grupy laboratoryjnej:

1. Schemat układu regulacji automatycznej prędkości obrotowej silnika prądu stałego z magnesem trwałym.

1. Schemat regulatora

2. Schemat silnika

1. Nastawy regulatora dobrane metodą eksperymentalną

T_d=0.01

T_i=0,9

K_p=20

2. Wykresy symulujące prace silników:

1. Stała zadana prędkość obrotowa, pulsacyjny moment

2. Pulsacyjna zadana prędkość obrotowa, zerowy moment

1. Wnioski:

Po doborze nastaw regulatora przeprowadziliśmy symulację działania silnika z regulatorem i bez na zadane sygnały. Odpowiedzi układu otwartego i zamkniętego różnią się dość znacznie. Na przebiegu odpowiedzi skokowej układów widzimy, że regulator spełnia swoje zadanie. Sygnał przeprowadzony przez regulator jest równiejszy, bez gwałtownych skoków mierzonych wartości. Co innego możemy zaobserwować w układzie otwartym. Sygnał jest zbliżony do piłokształtnego. Na przebiegu sterowania widzimy skoki napięcia. Sygnał ten pomijając moment początkowy jest okresowy. Przy zerowym momencie przebieg w układzie otwartym prędkości obrotowej ma ponownie kształt piłokształtny. Reaguje on z lekkim opóźnieniem na zmianę prędkości na wejściu. Natomiast sygnał przepuszczony przez regulator praktycznie idealnie pokrywa się z sygnałem wejściowym. Sterowanie ma przebieg nierówny, aczkolwiek okresowy. Widzimy duże skoki napięcia.

---