040

Głównym przeznaczeniem tej klasy manipulatorów jest montaż elementów i podzespołów oraz powtarzalne przenoszenie detali, a także ich sortowanie. Strukturę tę również •wykorzystuje się do tworzenia obwodów drukowanych w elektronice. SCARA posiadając strukturę (OOP), różni się od konfiguracji sferycznej zarówno wyglądem, jak i obszarem zastosowania.

Poszczególne serie robotów z tabeli 3.2 różnią się głównie dopuszczalną masą, jaką może manewrować efektor.

Sposób ustawienia konfiguracji poszczególnych członów w strukturze SCARA jest możliwy na kilka sposobów. Może to być konfiguracja najczęściej stosowana i reprezentowana przez manipulatory zamieszczone w tabeli 3.2 lub konfiguracje przedstawione na rysunkach 3.19 i 3.20 na przykładzie manipulatora robota YK800XS firmy Yamaha.

Rys. 3.20. Konfiguracja z efektorem w dół YK800XS Yamaha Źródło: http://vvvvw.yamaha-motor.cojp

Rys. 3.19. Konfiguracja z efektorem w górę YK800XS Yamaha

Źródło: http://wvvw.yamaha-motorco.jp

Użycie robota o odpowiedniej konfiguracji jest uzależnione od danego procesu technologicznego wykonywanego przez robota.

Struktura SCARA może być wykorzystywana na przykład w procesach montażowych, * paletyzacji elementów oraz w tworzeniu układów drukowanych w elektronice.

3.1.6. Manipulatory równoległe

o zamkniętym łańcuchu kinematycznym

Przykładem robotów posiadających zamknięty łańcuch kinematyczny są roboty równoległe. Zostaty one skonstruowane w celu poprawienia niezawodności i szybkości działania robotów. Przykład robota równoległego został przedstawiony na rysunku 3.21. Jest to robot IRB 540 firmy ABB, natomiast na rysunku 3.22 przedstawiono przykładowy sposób zamontowania -rćota na ramie.

Zasada działania tego typu robotów opiera się na odpowiednio zaprojektowanych ramio--jch robota. Ich użycie pozwala ustawić pozycję i orientację ruchomej platformy. Takie roboty siadają kilka ramion, które wprowadzają trzy stopnie swobody. Ruchoma platforma jest wyposażona w efektor, który posiada dodatkowy⁷ stopień swobody umożliwiający np. obrót.