5460978146

2.2 Wyprowadzenie kinematyki prostej manipulatora

Rozważany manipulator jest manipulatorem klasy 5R¹, posiadającym pięć stopni swobo-dy. Manipulator ten składa się z pionowej, obrotowej kolumny o wysokości l\, dwuczłonowego ramienia o długości I2 i h oraz nadgarstka z efektorem o długości U, ujmującej długość palców chwytaka. Wszystkie te ogniwa - ramiona są połączone przegubami, których aktualny stan określa wektor stanu q = (<?i, 92, 93, 94, 95 )^T- Strukturę tego manipulatora wraz z układami współrzędnych pokazano na rysunku 2.1. Układy współrzędnych zostały

Rysunek 2.1: Struktura kinematyczna manipulator ZS5R.

przyporządkowane zgodnie z algorytmem Denavita-Hartenberga. Następnym krokiem jest wyznaczenie parametrów i zmiennych wiążących te układy. Zestawiono je w tabeli 2.1.

Nr ogniwa	Oi	di	a-i	a-i
1	9i	h	0
2	92	0	h	0
3	93	0	h	0
4	94 - f	0	0
5	95	u	0	0

Tabela 2.1: Parametry Denavita-Hartenberga manipulatora.

1

Oznacza to, że manipulator posiada pięć przegubów typu rotacyjnego (R).