S5000966

Kinematyka prosta manipulatora Notacja Denavita-Hartenberga

Origin:= 1 n:= 5 i:= l..n

58

122

74

46

Ql

oa

o3

a4

O

= deg-aal = degaa2 = deg-aa3 degac*4

26

Lk.- 10

RzO :=

a6 := deg-ototó

'cos(al) -sin(al) 0 0' sin(al) cos(q1) 0 0 0 0 10 i 0    0    0 1

A0:= RzO

Rxl :=

'1	0	0	0'
0	cos(90deg)	-sin(90deg)	0	Rzl :=
0	sin(90deg)	cos(90deg)	0
,0	0	0	1

cos(90deg) -sin(90deg) 0 0 sin(90deg) cos(90deg) 0 0

1 0 0 1

Al := Rxl Rzl

T21=

'l	0	0			^cos(a2)	-sin(ct2)	0 0'
0	1	0	0	Rz2 :=	sin(a2)	cos(a2)	0 0
0	0	1	0		0	0	1 0
,0	0	0	1 >		, o	0	o 1,

A2 := T2Rz2

	i 0 0 l2'		cos(a3) -sin(a3) 0 0'
T3:=	0 10 0	Rz3 :=	sin(a3) cos(a3) 0 0
	0 0 10		0 0 10
	,0 0 0 1 y		O o o