IMGG68

1- Dana jest tabela parametrów Denavita-Hartenberga: (★ - zmienna ruchu)

e	d	a	a
1 *	0	Ul	90°
1 *	da	0	0°
0°	*	a 1	90°
180°	*	Ol	180°
*	di		0°

2. Co to jest para kinematyczna? Jakiej klasy są pary kinematyczne z zadania 1?

X. Wyliczyć jakobian, dla hipotetycznego robota o konfiguracji (91.(72) ¹ kinematyce zadanej jako: * = «i • 9i • 92, y = fl2sin(9i).

4. Algorytm Newtona dla robotów redundantnych. Napisać równanie i opisać zasadę działania.

'S. Co to jest stabilność asymptotyczna układu? Przykłady błędu dla układu asympt. stabilnego.

' 0 0 1

TS< Sprawdzić, czy macierz 0 0 0 1-10

7. Co oznacza sztywność ogniwa manipulatora?

należy do 50(3), uzasadnić!

X Wyliczyć konfiguracje osobliwe dla robota o macierzy Jacobiego J(qi,02) = 1 ¹

l 92

% Opisać metodę pól potecjalowych planowania ruchu robota mobilnego.