pytaniarobotykaa

Dana jest tabela parametrów Denavita-Hartenberga: (* - zmienna ruchu)

1.

0	d	a	a
★ -90° 180° ★	0 ★ ★ ds	0 ai di d5	°o° ! 0° -90° 180° 0°

wyliczyć transformację T²

2.

3.

4.

5.

6.

Jaką strukturę kinematyczną ma robot o tabeli jak w zadaniu 1?

Wyliczyć jakobian, dla hipotetycznego robota o konfiguracji (51, q₂) i kinematyce zadanej jako: x — d\ cos(?i + q₂), y = a₂ sin(qi).

Algorytm Newtona dla robotów nieredundantnych. Napisać równanie i opisać zasadę działania. Co to jest stabilność asymptotyczna układu? Przykłady błędu dla układu asympt. stabilnego.

0 0 1 0 0 0 1 -1J0

Sprawdzić, czy macierz

należy do SO(3), uzasadnić!

7.    Czy robot może być redundantny i nieredundantny? Odpowiedź uzasadnić.

8.    Wyliczyć konfiguracje osobliwe dla robota o macierzy Jacobiego J(qi,q₂) =

9. Opisać metodę grafu widoczności planowania ruchu robota mobilnego.