image3 1 jpeg

Tematy egzaminu poprawkowego z Teorii Sterowania

Część I (materiał sem VI)

1.    Współrzędne wektora stanu układu dynamicznego mogą stanowić:

a)    Zmienne określające stany energetyczne niezależnych zasobników energii w układzie.

b)    Zmienne określające stany energetyczne zależnych zasobników energii w układzie.

c)    Zmienne określające warunki początkowe równań wiążących wejścia z wyjściami.

d)    Bieguny transmitancji macierzowej układu.

2.    Transmitancja G(s) = C[sl -A]'*B+D liniowego układu wielowymiarowego umożliwia:

v    a)    Wybór zmiennych stanu układu dynamicznego.

V    b)    Wybór zmiennych stanu jego realizacji minimalnej.

c)    Rozwiązanie równania stanu.

d)    Rozwiązanie równania wyjścia.

3.    Punkt stacjonarny obiektu sterowania o równaniach: x = f{x,u), y_=h(x,u) jest punktem równowagi trwałej jeżeli:

a)    Aproksymacja liniowa równań stanu jest stabilna.

b)    Jest to punkt osobliwy typu węzeł.

c)    Istnieje rozwiązanie algebraicznego równania Lapunowa w jego otoczeniu.

^ d) W jego otoczeniu spełnione są założenia drugiej zasady stabilności Lapunowa.

4.    Obserwowalność całkowita liniowego układu dynamicznego wynika z:

a)    Dostępności zapisów realizacji sygnałów wejściowych i wyjściowych układu w dostatecznie długim przedziale czasu (horyzoncie sterowania).

b)    Sterowalności układu ze względu na każde z wejść.

\j c) Pełnego rzędu macierzy obserwowalności Kalmana.

d)    Pełnego rzędu macierzy wyjść C, gdy p<n.

5.    Stabilizowalność liniowego obiektu sterowania jest uwarunkowana:

a)    identycznością rozkładów wartości własnych układu otwartego i układu ze sztywnym sprzężeniem zwrotnym od wektora stanu,

b)    zawieraniem się trajektorii stanu układu zamkniętego w kuli o ograniczonym promieniu i środku w początku układu zmiennych stanu,

(/ c) Sterowalnością pary [A,B],

d) Obserwowalnościąpary [A, C].