Na czym polega?
przebiegi kątów obroki lub przcmloszczcó w parach kinematycznych, opisujące nich manipulatora oraz wielkości oplMijąoe dany manipulator (długości członów, parametry musowe, Np,)
Szukana
przebiegi al l mcmentów napędowych. dZMśąących pomiędzy poszczególnymi członami, niezbędnych do zrealizowania danego ruchu