Ruch kulisty,Þfinicja, kÄ…ty Eulera

\%

Ruch kulisty bryły materialnej

Ruchem kulistym nazywamy, nich ciała sztywnego, którego jeden punkt zwany środkiem ruchu kulistego, jest unieruchomiony.

Na lysunku przedstawiono ciaÅ‚o sztywne, dla którego Å›rodkiem ruchu kulistego jest punkt O. obrany jako poczÄ…tek nieruchomego ukÅ‚adu współrzÄ™dnych Oxy:.

Toiann punktów rozpatrywanego ciaÅ‚a sÄ… pewne krzywe leżące na powieizchmach kul o wspólnym Å›rodku w punkcie O

Ruch kulisty bryły materialnej

Aby c kreÅ›lić poÅ‚ożenie ciaÅ‚a wzglÄ™dem nieruchomego ukÅ‚adu współrzÄ™dnych, z ciaÅ‚em tym zwiążemy prostokÄ…tny ukÅ‚ad współrzÄ™dnych OÄ™r) £ którego poczÄ…tkiem jest Å›rodek mchu kulistego.

Ruch kulisty bryły materialnej

Z poÅ‚ożenia poczÄ…tkowego do poÅ‚ożenia nastÄ™pnego, sÄ…siedniego można pizeprowadzić bryÅ‚Ä™ za pomocÄ… obrora dookoÅ‚a osi przechodzÄ…cej przez pkt O. zwanej chwilowÄ… osiÄ… obroni

z l

Chwilowa oÅ› obrotu, to prosta zwiÄ…zana z bryÅ‚Ä…, której wszystkie punkty majÄ… w danej chwili prÄ™dkoÅ›ci równe 0

Chwilowa oÅ› obrotu...

I

Ruch kulisty bryły materialnej

PoÅ‚ożenie ukÅ‚adu ruchomego, a tym samym i poÅ‚ożenie w przestrzeni zwiÄ…zanego z nim ciaÅ‚a, jest jednoznacznie okreÅ›lone za pomocÄ… trzech kÄ…tów noszÄ…cych nazwÄ™ kÄ…tóst’ Eulera.

kÄ…ty Eulera

fi - kÄ…t nutacji

y/ -kÄ…tprecesji (p - kÄ…t obrotu wÅ‚asnego N - oÅ› wÄ™złów