Slajd63 (12)

AUTONOMICZNE ROBOTY MOBILNE - sensoryka i sterowanie

Roboty wyposażone w systemy sensoryczne:

Podejście reaktywne -> program składa się z prostych reguł typu bodziec - reakcja:

-    reakcja na konkretny bodziec jest zawsze taka sama;

-    operowanie wartościami krytycznymi lub zakresami parametrów mierzonych przez robota;

-    prostota, szybkość działania i niezawodność;

-    niemożność implementacji jakiegokolwiek planowania, czy też uczenia się.

Podejście oparte na modelu -> „wyczuwaj - planuj - działaj” fang. SPA: sense - plan - act):

-    odczyty z czujników są interpretowane i na podstawie modelu środowiska następuje zaplanowanie działania;.

-    wymaga dokładnego modelu środowiska;

-    czasochłonne i niezwykle wrażliwe na niedokładność modelu oraz zmiany w środowisku podczas planowania;

-    w rzeczywistym środowisku jest dość wolne i niedokładne.

Podejście hybrydowe -> łączy podejście reaktywne i oparte na modelu:

-    dekompozycja problemu -> w trzech warstwach: najniższa reaktywna - komunikacyjna - oparta na modelu;

-    warstwy zwykle funkcjonują współbieżnie;

-    skomplikowana struktura ale dość skuteczne działanie.