187

Regulacja 2 wykorzystaniem modelu obiektu 187

(16.8)

R₀{s)HJs)

1 + R_u(s)H₀(s)

Jeśli składowe układy regulacji (dia modelu i dla obiektu) są stabilne i asta-tyczfte, to również cały układ MFC ma te właściwości.

W układzie MFC o strukturze jak na rys. 16.5b stosowane jest sterowanie będące sumą wyjść z dwóch regulatorów. Zbadamy, czy taka struktura także zapewnia dziedziczenie właściwości układów składowych.

Na podstawie rys. 16.3b otrzymujemy następujące zależności:

(16.9)

Y(s)-HJs)U(s)

(16.10)    U-(.s) = V(s)+R„(.s)E(s)

(16-11)

(16.12)    E(s) = Y_m(s)-Y(*) =

W wyniku przekształceń otrzymujemy kolejno:

(16.13)

(16.14)    P(s) + Ą(s)£(s) =

l + RJs)HJs)

P(s)-R„(s)Y(s) + V(.s)

P(s)-RJs)Y(s) +

P(s)-R₀(s)Y(s)

_Ws) _ RJs)I1,A,)[\^R₀(s)HJ,s)) 1+R_m(s)HJs)

(16.17) lI_tl(s)U(s) =

P(s)-R,^)H₀(s)Y(s■)

(16.18)

P(s)~RJs)H_c(_S)Y(s)