189

Regulacja z wykorzystaniem modelu obiektu 189

być spowodowane różnymi przyczynami. W typowej sytuacji w obiekcie sterowania występuje element opóźniający, najczęściej jest nim urządzenie transportujące substancje, np. podajnik taśmowy czy odcinek rurociągu. Częstym przypadkiem jest również występowanie opóźnienia w sprzężeniu zwrotnym. W dalszym ciągu będziemy rozpatrywać liniowy model układu regulacji, którego schemat został przedstawiony na rys. 16.6. Należy' zwrócić uwagę na usytuowanie elementu opóźniającego w pętli sprzężenia zwrotnego (rys. 16.6 b).

Regulacja z wykorzystaniem modelu obiektu 189

a)

Rys. ! 6.6. a) Układ regulacji w przypadku braku opóźnienia, b) układ regulacji w przypadku występowania opóźnienia

Przykład 16.2. Niekorzystny wpływ występowania opóźnienia zilustrujemy przykładem regulacji poziomu wody w układzie dwóch zbiorników. Zgodnie z obliczeniami przeprowadzonymi w przysiadzie 13.1 transmitancja obiektu sterowania jest następująca:

(16.24)    H„(s) -t—^--

a₂s~ + z?, s + 1

przy' czym, dla przyjętych we wskazanym przykładzie wartości parametrów obiektu, współczynniki transmitancji są następujące: b_n = 2[s/m²],

n, = 100 js²], a_x ~ 40 [s]. Zastosujemy regulator typu P1D, którego transmitancja jest następująca:

\

H_r(s) = k \ 1 + — + T_ds V ^Ti^s

(16.25)