340

Enkodery silników serwonapędów są częścią liniowego sprzężenia zwrotnego położeniowego. Oznacza to. ze sygnały A.B i Z są przesyłane do układu sterowania jako pary sygnałów Test kabla jest przeprowadzany na podstawie tych sygnałów aby zapewnić zawsze obecnosc pary różnych sygnałów.

4 2 Charakterystyki serwonapędów (typ szczotkowy).

Ten typ maszyny nie jest w stanie ciągle zmieniać prędkości Oznacza to. ze pzry spieszanie i opóźnienie mchów zabiera pewien, rożny od zera, czas. Przyspieszenie i opóźnienie na tej maszynie posiadają tryb stałego przysp/opóżn i tryb wykładniczego przysp/opóżn. Stałe przyspieszenie używane jest na początku mchu szybkiego i na końcu jakiegokolwiek mchu, którego prędkość przekroczyła stałą czasową trybu wykładniczego

| Stałe przyspieszenie jest typem mchu, w którym wielkość przyrostu prędkości w ^ł czasie jest stała Ta stała ustawiana jest przez Parametry 7.21.35 i 49 Jest ona £< podawana w jednostkach enkodera na sekundę kwadrat.

Przyspieszenie i opóźnienie wykładnicze jest typem mchu. w którym prędkość jest proporcjonalna do odległości pozostałej do zaprogramowanej pozycji końca przemieszczenia 'Stała czasowa przysp/opóż wykładniczego jest określona przez Parametry 113,114,115 i 116 Jednostkami są 0.0001 sekundy Prędkość powyżej której przysp/opóż wykładnicze nie jest dostępne określona jest poprzez relację pomiędzy Parametrami 7 i 113 (dla osi X). Jeżeli Parametr 7 ma wartość 1200000 kroków/s/s a Parametr 113 750 (0 075 s) maxymalna prędkość prawidłowej interpolacji wyniesie:

1200000 x 0.075 = 90000 kroków/*

D^:.a er.kodera typu 2000 impulsów na obrót i 6-cio milimetrowej śruby będzie to

60 x 90000 / 33S67 = 159 cali/mln

Podczas normalnej obróbki, z aktywną funkcją G54, Przy ciągłym ruchu narzędzia, opóźnienie dla osi, w których realizowany jest ruch, zacznie się w jakiejś odległości od punktu końcowego Jeżeli w następnej kolejności wykonywany jest inny ruch, przYspieszenie dla tego mchu rozpocznie się w tym samym momenciej Oznacza to, ze dwa mchy. pod odpowiednim kątem względem siebie, nie utworzą dokładnego kąta prostego Kąt zostanie zaokrąglonyfjflDznacza to również, ze jeżeli dwa mchy sa równoległe, lub prawie równoległe, przejście z jednego do drugiego będzie gładki.

Ruchy szybkie są realizowane w trochę inny sposób podczas trybu ciągłego mchu narzędzia Przyspieszenie dla następnego mchu rozpoczyna się gdy wszystkie osie będące w ruchu znajdą się w pozycji spełniającej warunki zawarte w IN PO SIT! ON LIMIT Parametrach 101.102. 103 i 104. Jednostkami używanymi w ustawieniach tych Parametrów są kroki enkodera. Ruchy szybki również będą opóźniane w' trybie stałego przysp/opóż az do chwili gdy prędkość spadnie poniżej wartości dopuszczalnej dla trybu wykładniczego (patrz przykład powyżej) Parametr 57 może być używany do zrr.ianv tvch ustawień