auto3

1_(i Opkt.) Wyznaczyć transmitancję zastępczą U AR danego w postaci schematu blokowego.

2_(iOpkt.) Zbadać stabilność (wg kryterium Hurwitza lub Routha) układu zamkniętego, jeżeli zamknięty układ regulacji przedstawia rysunek 1:

rysunek 1    rysunek 2

^! (^S)^— ,    3    ₀    2    r

5s + 2s +s + 6 G,(s)=0.5

3_(5 pkł.) Podaj określenia parametrów charakteryzujących jakość regulacji na podstawie zamieszczonego rysunku 2. Podaj definicję przeregulowania i zaznacz ją na rysunku 2.

4_(5pkt.) Narysuj schemat przedstawiający standartową strukturę regulatora PID i podaj jego transmitancję.

c

5_(5pkt.) Definicja i przykład graficzny charakterystyki dynamicznej.