Image 111

114

4. uchwycenie z regulacją siły trzymania - jest to opcja uzupełniająca, stosowana w sytuacji wykorzystania odpowiednio rozwiniętych technicznie i informatycznie urządzeń chwytających, pozwalających na regulację siły chwytu tak, by:

-    uchwycenie było pewne (detal mimo szybkich ruchów robota nie wypad! z chwytaka),

-    detal nie został zniszczony ani uszkodzony w chwytaku (np. przedmioty kruche -szkło).

b. trzymania (rys. 5.3):

Kontrola obecności		Kontrola zamocowania
obiektu w chwytaku		obiektu

Kontrola poprawności zamoco-! wania detalu w chwytaku

r~ UCHWYCENIE f—a

4 .................>

b

	Czujnik siły
	regulacja siły chwytu (sensor chwytaka)

Rys. 5.3. Zadanie trzymania detalu manipulowanego przez robota wg [ I5|

Trzymanie jest kolejnym etapem zadania manipulacji (porównaj rysunek poprzedni). W zadaniu tym może występować opcjonalnie kontrola obecności detalu manipulowanego w chwytaku. Może być ona realizowana dwojako:

albo w^r formie sprawdzenia samej obecności detalu pomiędzy szczękami chwytaka bez możliwości kontroli jego położenia, co nie zawsze jest skuteczne; albo z kontrolą położenia detalu w chwytaku, co uzupełnia wariant poprzedni, opcja ta umożliwia kontrolę jakości uchwycenia i gwarantuje poprawny przebieg zadania trzymania.

Rezultatem działania ww. opcji trzymania jest ustalenie dokładnego położenia detalu, zrealizowanie korekcji położenia chwytaka i poprawne uchwycenie przedmiotu. Dodatkowym - również opcjonalnym - zadaniem, jakie może uzupełniać