Image 113

116

szczękach chwytaka, jedynie przy montażu mogą wystąpić dopuszczalne, ściśle określone odstępstwa od tej reguły) np. na skutek niepożądanego przechylania się detalu, oznacza to, że właściwe położenie chwytaka w pozycji odłożenia nie zostało osiągnięte. Dlatego też w tym przypadku musi nastąpić etap: "dokładnego umiejscowienia obiektu". Oznacza to określenie kierunków wykonania korekty położenia chwytaka (5) i ponowne przejście do etapu "uwolnienia". Cykl ten powinien się powtarzać do momentu osiągnięcia pożądanego poziomu sygnałów sensorowania procesu uwolnienia ( z chwytaka, sceny), co oznacza, że trzymany i przemieszczany detal może być w bezpieczny sposób odłożony. Oczywiście, ta pętla sprzężenia zwrotnego, realizująca ruchy korekcyjne chwytaka, jest możliwa do realizacji tylko w przypadku, w którym robot jest wyposażony w odpowiednie układy sensorowe. W robotach, które nie posiadają takich układów, zadanie uwolnienia detalu realizowane jest poprzez najazd z ruchami korekcyjnym, polegającymi na:

-    osiągnięciu odpowiedniej, pożądanej i zaprogramowanej przez programistę niezmiennej orientacji detalu;

-    uwolnieniu detalu (np. rozwarciu szczęk), bez gwarancji bezpiecznego zrealizowania tego etapu (np. w sytuacji, gdy miejsce odłożenia detalu jest zajęte);

-    odsunięciu chwytaka od uwolnionego przedmiotu.

Prawidłowe uchwycenie obiektu manipulacji zależy od:

a.    sposobu unieruchomienia obiektu w chwytaku,

b.    parametrów obiektu manipulacji,

c.    wzajemnego początkowego ustawienia chwytaka i detalu,

d.    warunków dynamicznych procesu chwytania.

Chwytak jest urządzeniem nakładającym na transportowany obiekt (przedmiot manipulacji) tyle ograniczeń swobody ruchu, ile potrzeba do zapewnienia pożądanego w danym procesie produkcyjnym prawidłowego przebiegu transportowania. Ograniczenie swobody mchu obiektu transportowanego w chwytaku może być realizowane dwoma sposobami:

-    przez wytworzenie pola sił działających na obiekt manipulowany (tzw. chwytanie siłowe) - rys. 5.5a;

-    przez odjęcie obiektowi sześciu stopni swobody (tzw. chwytanie kształtowe) -rys. 5.5b;

poprzez częściowe ograniczenie przez końcówki chwytne swoim kształtem stopni swobody, czyli swobody przemieszczania się, z jednoczesnym wywarciem odpowiedniej siły, która ogranicza ruchy detalu w tych kierunkach, które nie zostały ograniczone przez kształt szczęk (tzw. chwytanie siłowo-kształtowe) - tyś. 5.5c.