Image 116

119

stan przed uchwyceniem

Rys. 5.6. Sposoby przemieszczania końcówek chwytnych (szczęk) chwytaków wg [6,5]. a) - nożycowe, b) - szczypcowe, c) - imadłowe, d) - opasujące detal. Fs - siła zwierająca szczęki chwytaka pochodząca od siłownika,

F - siła chwytania

-    układu przeniesienia napędu: dźwigniowy (z imadłowym, nożycowym, palcowym ruchem szczęk lub opasującym ruchem elementów chwytających), jarzmowy, klinowy,zębaty lub liniowy;

-    układu wykonawczego (z dwoma, trzema lub wieloma): sztywnymi, sprężystymi lub elastycznymi końcówkami;

b) parametrów użytkowych:

-    siły chwytu (stała, nastawiana lub regulowana automatycznie);

-    wymiarów gabarytowych obiektu manipulowanego (minimalne i maksymalne);

-    czasu uchwycenia;