Image 124

127

5.7. Układy wykonawcze chwytaków

Elementami wykonawczymi chwytaka są końcówki chwytne (szczęki), których liczba w^r chwytaku może być różna. Najczęściej są dwie umieszczone przeciwległe.

Ze względu na sposób oddziaływania końcówek chwytnych na powierzchnię chwytu obiektu manipulowanego wyróżnia się chwytaki:

a)    do chwytania za powierzchnię zewnętrzną obiektu manipulowanego,

b)    do chwytania za powierzchnię wewnętrzną przedmiotu,

c)    uniwersalne do chwytania za powierzchnię zewnętrzną i/lub wewnętrzną.

Końcówki (szczęki) chwytaka występują jako elementy [6j:

a)    sztywne (rys. 5.13a),

b)    sprężyste (rys. 5.13b),

c)    elastyczne (rys. 5.13c). ad a)

Są stosowane najczęściej, nie odkształcają się podczas chwytania. Wadą ich jest występowanie niekorzystnych zjawisk dynamicznych podczas uderzania sztywnej szczęki o przedmiot, w związku z czym nie nadają się do manipulowania przedmiotami o delikatnej i kruchej powierzchni (np. szklanych), ad b)

Wykonuje się je najczęściej (podobnie jak końcówki sztywne) ze stalowych piaskowników na wzór resoru, ale ukształtowanego w ten sposób, zc w stanie spoczynku są zwarte. Rozwarcie ich odbywa się na skutek działania tłoczyska siłownika, a wartość siły chwytu zależy w tego typu chwytakach od charakterystyki elementów sprężystych, a nie od ciśnienia cieczy, bądź powietrza w siłowniku. Stosuje się je do manipulacji części drobnych oraz w przypadkach ograniczonego dostępu do obiektu manipulowanego, ad c)

Końcówki elastyczne wykonuje się ze specjalnie profilowanego elastomeru, zmieniającego swój kształt pod wpływem dostarczonej energii (zwykle sprężonego powietrza). Do tej grupy należą również końcówki wypełnione sproszkowanym grafitem, który utwardza się - po uchwyceniu przedmiotu - pod wpływem wytworzonego pola magnetycznego w chwytaku.

Ze względu na dużą liczbę różnorodnych obiektów manipulacji standardowe wyposażenie robota obejmuje zwykle - w ok. 70% przypadków - sam siłownik (tzn. element napędowy + łańcuch kinematyczny przeniesienia napędu), z nie wykonanymi końcówkami chwytnymi (tzn. bez szczęk). Zależnie zatem od rodzaju, wielkości