Image 118

121

Podstawowymi podzespołami chwytaka są zatem:

a.    układ napędowy, którego zadaniem jest wytwarzanie siły chwytu;

b.    układ przeniesienie napędu, który przekazuje silę chwytu z napędu na końcówki chwytaka oraz przekształca przemieszczenia układu napędowego chwytaka (np. siłownika z ruchem postępowym) na ruch końcówek chwytnych;

c.    układ wykonawczy (końcówki chwytne);

d.    system sensorowy - opcjonalnie.

5.5. Układy napędowe chwytaków

Nośnikiem energii w urządzeniach chwytających może być:

-    sprężone powietrze,

-    ciśnienie płynów hydraulicznych, prąd elektryczny,

bezpośredni napęd mechaniczny (bardzo rzadko),

siły adhezji, tzn. siły przyciągania powierzchniowego, powstające przy zetknięciu się niektórych materiałów - w tej grupie wykorzystanie podciśnienia obejmuje -30% zastosowań, a sił elektromagnetycznych ok. 60% (pozostałe to elementy chwytne wykonane np. z „samoklejących się” tworzyw silikonowych)

Obecnie dominującym rodzajem napędu stosowanym w urządzeniach chwytających robotów przemysłowych jest napęd pneumatyczny i rzadziej elektryczny (elektromagnetyczny).

Energia sprężonego powietrza w urządzeniach chwytających jest wykorzystywana do:

a)    poruszania tłoczyska siłownika (tłokowego, membranowego, mieszkowego), np siłownik QHRC ( rys. 5.8);

b)    wytwarzania podciśnienia podczas przepływu sprężonego powietrza przez dyszę (przyssawki - rys. 5.9);

c)    odkształcenia elastycznych końcówek chwytnych lub elastycznych przepon kształtowych (rys. 5.10);

d)    wywoływania określonych zjawisk powstających podczas opływania strugi powietrza wokół powierzchni obiektu trzymanego w chwytaku (np. centrowanie, mierzenie itp.);

e)    realizacji czynności pomocniczych, np. wspomaganie uwolnienia obiektu w chwytaku elektromagnetycznym, czyszczenia - przedmuchiwania itp.