P1080300

Rysunek 3-9____

Chwytaki z eterycznymi końcówkami chwytnymi: a) do chwytania wałków, b) do chwytania mJei, c) pojedyncza elastyczna końcówka w stanie spoczynkowym i roboczym (Ina przerywana), d) przykład zastosowania do chwytania wałków [94]

Do tego samego rodzaju elementów wykonawczych chwytaka można zaliczyć elastyczne końcówki wypełnione np. sproszkowanym ferro magnetykiem (opiłkami, grafitem), które podczas chwytania obiektu są utwardzane przez wytworzone wówczas pole magnetyczne.

Najnowszym wynalazkiem w tej dziedzinie są chwytaki ze stopów metali wykazujących efekt pamięci kształtu. Działanie takiego chwytaka polega na ogrzaniu elementu z pamięcią kształtu do temperatury przemiany martenzy-tycznej (ok. 40°C), co powoduje jego skokowe odkształcenie o ok. 5%. Po spadku temperatury element wraca do pierwotnego ukształtowania. Przykład rozwiązania takiego chwytaka ogrzewanego gorącym powietrzem pokazano na iys. 8.10.

Rysunek 8.10_________

Konstrukcja chwytaka wykorzystującego efekt pamięci kształtu; 1 - końcówki chwy⁰¹ 246    wykonane ze stopu Cu-Zn-Al, 2 -sprężyna naciskowa, 3-nakładki chwytne

W stanie spoczynkowym chwytak jest otwarty w wyniku nacisku wvwie-prz®z sprężynę 2. Zwarcie końców ek następuje po ich podgrzaniu do ^eiatury przemiany.

*3

4. Dobór chwytaka mechanicznego z oferty rynkowej

w zależności od zastosowania. Z uwagi na bogatą ofeite nie można

Obecnie producenci oferują bardzo wiele różnych rozwiązań chwytaków me-cnaaicznycli. Wybierając chwytak, można wybrać rodzaj napędu oraz inne pa-

-gfjstawić tu wszystkich rozwiązań — w tabl. 8.6 podano fragment oferty z katalogu finny Schunk [279], a w tabl. 8.7 i 8.8 odpowiednio przykładowe chwytaki . Spędem pneumaty cznym i elektrycznym.

Tjjljn 8.6. Wybrane chwytaki mechaniczne z równole^ym ruchem szczęk; z kacałogj finny Schunk P79|

Stok szczęki, mm

Siła zacisku, N
1 im* ■™*^m\ *1000 I	1001* *10000	*100000

Chwytak 2-pałcowy z napędem pneunatyczr";

Zastosowane

wo

Sae

dwf/te-

«ć»

11*100

101*300

CFG	I		•
AaG	I	r			-	ESI • •	•	•
			_4		—	MBS! • •	•	•
|HFG '	apBK		i		—	ES • •	•	•
fflł I			30M50 ]		. 1	9BM92S50 | • •	•
IPRI150 l _L__!					309_	1 2200 i • • •	•
i!ÓTI			B		_	ME9EE • • •	•	•
—					Chwytak 3-paicowy z napędem pneunaycznym
jOPZ		h_	9			mMH£lj] • •
IH		mm				-------- • •	•	•
|P2B		hmi	L_			sn • • •	•	•
■m		HM	■			EEMH9 • • •	•	•
Chwytak 2-palcowy z napędem elektrycznym
		5H	^10		I izmm 75 ii • •		•	•
[ FEN						H 50 | • •		•
|9|_		j	Łs_			wem • •	•	•

Standardowe wyposażenie robotów przemysłowych stanowi zwykle sam chwytak z niekompletnymi końcówkami chwytnymi. W zależności od rodzaju obiektu manipulacji użytkownik dobiera odpowiednie nasadki na końcówki chwytaka (szczęki). Istotą stosowania nasadek jest to, że bez zmian układu napędowego oraz układu przeniesienia napędu, dzięki zmianie jedynie długości, kształtu bądź materiału nasadki, uzyskuje się możliwie dobre przystosowanie chwytaka do danego obiektu. Nasadki na końcówki chwytne mogą pełnić różne

frakcje, np.:

-    obejmowanie całej powierzchni bocznej obiektu (chwytanie kształtowe).

-    korygowanie położenia obiektu manipulacji (w niewielkim zakresie, np. do obiektów o walcowej powierzchni bocznej).