P1080303

Rysunek 8.13_

Algorytm projektowania chwytaków

-    ustalenie warunków początkowych i początkowego położenia tłoczyska siłownika,

-    dobranie wymiarów mechanizmu oraz długości końcówek chwytnych w zależności od przewidzianych zakresów wymiarów obiektu manipulacji, i

-    określenie średnicy siłownika i ciśnienia zasilania — obliczenie zespołu I napędowego,

-    obliczenie skoku siłownika.

Następnie dla mechanizmu chwytaka wyznacza się charakterystyki statyczne, określające zmiany wartości siły chwytu w zakresie przemieszczeń koń* cówek chwytnych. Podczas projektowania mechanizmu można wpływać na kształtowanie charakterystyki statycznej chwytaka przez odpowiedni dobór pa-252 rametrów konstrukcyjnych wybranego typu układu przeniesienia napędu.

podstawową informacją dla użytkownika chwytaka ze sztywnymi koń-pjrf jest zakres przemieszczeń końcówek chwytnych oraz wartość siły za-_w całym zakresie chwytania. Ze względu na pokazaną wcześniej różno-mechanizmów stosowanych w chwytakach wyznaczenie charakterystyki ^_cZnej, określającej przebieg wartości siły chwytu w funkcji przemieszczeń ^'cówek, jest możliwe tylko dla konkretnej struktury kinematycznej. Niemniej ^nak można podać pewne ogólne zależności na obliczenie:

.. siły chwytu, z jaką końcówki chwytne działają na powierzchnię chwytanego obiektu

(8.7)

F=/f(x)F_s

gdzie: F- siła chwytu, Fs - siła na wyjściu zespołu napędowego chwytaka, /f(x) - przełożenie siłowe mechanizmu, zależne od struktury kinematycznej mechanizmu i od przemieszczenia zespołu napędowego (tłoczyska siłownika),

- zakresu przemieszczeń końcówek chwytnych

y=fjx)x    (8.8)

gdzie: y - zakres przemieszczeń końcówek chwytnych, x - przemieszczenie elementu wykonawczego siłownika, ^(x) - przełożenie przesu-nięciowe mechanizmu, zależne od struktury kinematycznej mechanizmu i od przemieszczenia zespołu napędowego.

W zależnościach do obliczeń przełożenia siłowego i przesunięciowego założono równomierne obciążenie końcówek chwytnych oraz pominięto siły tarcia. Wzory te nie uwzględniają sił dynamicznych działających na chwytak w procesie manipulacj i.

Rozważmy przykład [94] typowego mechanizmu chwytaka przedstawionego na rys. 8.14. Po założeniu równomiernego obciążenia końcówek chwytnych i pominięciu siły tarcia można wyznaczyć
	(8.9)
Fa=Fisina	(8.10)
F,= § 2cos/7	(8.11)

ffc: F-siła chwytu na końcu ramienia b końcówki chwytnej, F_a - siła na końcu hienia a, F_t - siła w ramieniu /, F_s - siła napędowa z zespołu napędowego.

Po uwzględnieniu zależności (8.9)-r (8.11) otrzymuje się

_/?a_flsina_    (8.12)

2ócosy?

253