P1080383

Rysunek 13.42____________________

Konfiguracja linii pras z robotami przegubowymi

W niektórych przypadkach roboty są umieszczane na torach jezdnych, co daje możliwość odsunięcia robotów podczas wymiany tłoczników lub remontu prasy. W przemyśle występują także nietypowe konfiguracje stanowisk w linii pras, gdy ze specjalnych względów (np. konieczności częstej wymiany narzędzi) roboty ustawia się na podestach obok pras lub mocuje bezpośrednio do nich.

Czynności podawania i odbierania materiału są stosunkowo prostym procesem, dlatego do obsługi pras można stosować mniej kosztowne roboty przemysłowe (o mniejszej liczbie osi ruchu i z sekwencyjnym układem sterowania).

Ponieważ prasy działają stosunkowo szybko, więc niezbędne są roboty o dużych prędkościach ruchu. Chcąc przyspieszyć obsługę pras, często stosuje się roboty dwuramienne - wówczas jednocześnie są pobierane półwyroby z magazynu i odbierane wytłoczki z prasy.

Rozwiązanie ABB wykorzystuje technikę, jaką jest „obrót” pomiędzy dwoma robotami i dodatkową „siódmą oś” w sześcioosiowym robocie. W systemie obracania jeden robot łatwo i szybko podaje drugiemu.

Widok linii pras z robotami bramowymi [215]

Rysunek 13.43

408

Drugą konfiguracją, umożliwiającą również budowanie automatycznej linii złożonej z kilku pras. iest rozmieszczenie pras bokiem do siebie i za

Prasa nr 3

gysunek 13.44______

Konfiguracja linii pras z robotami przegubowymi podwieszonymi

podwieszonych — rys. 13.44. Takie ustawienie jest szczególnie korzystne podczas manipulacji stosunkowo niewielkimi przedmiotami, obrabianymi na kilku prasach.

W linii pokazanej schematycznie na rys. 13.44 robot nr 1 pobiera przygo-tówki z magazynu i podaje do prasy nr 1, robot nr 2 odbiera wytłoczkę po pierwszej operacji tłoczenia na prasie nr 1 i podaje do prasy nr 2 itd. Robot nr 4 odbiera wytłoczki z prasy nr 3 i odkłada do magazynu gotowych przedmiotów.

Firmy specjalizujące się w produkcji robotów bramowych do obsługi pras oferują wiele różnych modułów pozwalających konfigurować wymaganą linię pras. Przykładowo na rys. 13.45 pokazano kilka takich modułów automatyzujących obsługę pras.

Istotną zaletą konfiguracji, w której prasy są ustawione w rzędzie, bokami do siebie, a wymiana obrabianych przedmiotów odbywa się z jednej strony przez roboty bramowe, jest swobodny dostęp do prasy z drugiej strony. Ułatwia to znakomicie wymianę oprzyrządowania, co jest szczególnie istotne w elastycznej produkcji, gdy wytwarzanie na prasach odbywa się w krótkich seriach. W przyszłości umożliwi to także automatyczną wymianę tłoczników - dzisiaj jest to problem trudny do rozwiązania.

13.4.1.2. Robotyzacja pras - rozwiązania techniczne

Zrobotyzowanie obsługi pras wymaga rozwiązania kilku specyficznych zadań. Najważniejszym jest dobór odpowiedniego chwytaka.

Chwytaki

Na chwyceni mają w

li^TTTąją^wpływ takie parametry obiektu manipulacji, jak: kształt położenie środka ciężkości, moment bezwładności, rodzaj materiału- odporność na zewnętrzne naprężenia, temperatura, tolerancja wykonania i gładkość powierzchni. Na podstawie tych parametrów dobiera się rodzaj chwy-taka-    °żI!w^''^^C?^{nie wyma}8^a zastosowania odpowiedniego rodzą-

ju 5#    ^wtóciwego" tell

c/^iednich czujników. ’ ^{ppsobu ,ch} zatrzymania, a nawet zastosowania odP

409