Image 126

129

5.8. Końcówki chwytne chwytaków (szczęki)

Szczęki chwytaka spełniają następujące funkcje:

- obejmowanie całej powierzchni bocznej przedmiotu manipulowanego (przy chwytaniu kształtowym),

- korygowanie położenia - w niewielkim zakresie - przedmiotu (tylko dla przedmiotów o walcowej - kulistej powierzchni chwytu) - rys. 5.14,

Położenie detalu w chwili uchwycenia

Szczęki chwytaka

Przesunięcie środka ciężkości detalu po uchwyceniu

Położenie detalu po uchwyceniu

Rys. 5.14. Korekta położenia przedmiotu manipulowanego na skutek sił chwytania

-    zapewnienie żądanego rodzaju styku powierzchni obiektu i końcówki chwytnej (szczęki),

-    zapewnienie miękkiego styku końcówki chwytnej i powierzchni chwytanego obiektu,

-    izolowanie termiczne chwytaka.

Końcówki chwytne mogą mieć napęd:

-    jednoczesny - jeden mechanizm napędowy dla wszystkich szczęk (jedno źródło energii napędowej),

-    niezależny - wiele (zależnie od liczby szczęk) niezależnych mechanizmów napędowych lub elementów sterujących.