P1080302

Rysunek 8.yfflMllljL :    i. _

Dobierany chwytak firmy Schunk z serii LGW: a) widok, b) wymiary

Dane do zadania

- masa przedmiotu	mj—0,2 kg
- masa końcówek chwytnych	mk = 0,06 kg
- wymiar końcówki chwytnej	7' = 60 mm
- środek ciężkości końcówki chwytnej	Jc = 40 mm
- masowy moment bezwładności końcówki chwytnej	J=3-10^-4 kg-m^2
- ciśnienie robocze powietrza	p = 600 kPa
- współczynnik bezpieczeństwa	| S=4
- współczynnik tarcia między przedmiotem a końcówką p = 0,2 Najpierw oblicza się wartość siły chwytu potrzebnej do utrzymania mani-
pulowanego przedmiotu w szczękach chwytaka
_1 mjgS ~ s % 2 m	ii
Dla danych z przykładu
10,2.9,8M 2 0,2
Następnie wyznacza się, znając wymiar końcówek, moment chwytający I
Md,-Fchr	(8.3),
Md, = 19,62-60 =1180 N-mm = 11,8 N-m Na podstawie danych z tabl. 8.7 można stwierdzić,	iż wartość momentu
chwytu (M= 12,0 N-m) większą niż obliczona ma chwytak LGR 40. Po przyjęciu chwytaka należy wykonać obliczenia sprawdzające na podstawie danych
tego chwytaka podanych na rys. 8.12
Fz«r=130N	(8.4)1
Fam = {mc + ^mj j# =^0,06• 0,2J • 9,81 = 1,57 N	(8.5)
250 Fsim < Fzmca

(jysunek 8.12

Dane do obliczeń sprawdzających chwytaka LGR 40: M_Xmax = 8,0 N-m,    =6,0 N-m

Mx=8,0 N-m

(8.6)

⁼ 82,4 N • mm = 0,0824 N • m

M&tat < Mx

Wszystkie warunki zostały spełnione, chwytak LGR 40-AS firmy Schunk nadaje się do wykonywania tej operacji.

8,3.5. Projektowanie mechanizmów chwytaka

Algorytm działań i obliczeń przy projektowaniu mechanizmów chwytaka przedstawiono na rys. 8.13.

Dane wejściowe do projektowania ujmujące (pokazane na rys. 8.13) zasadnicze wielkości liczbowe i projektowe są tworzone podczas konfigurowania stanowiska pracy robota. Należy zwrócić tutaj uwagę na fakt, iż zmiany w koncepcji działania i konstrukcji chwytaka mogą mieć wpływ na konfigurację całego stanowiska pracy. Przykładowo, liczba chwytanych przedmiotów warunkuje określone działanie stanowiska, sposób chwytania rzutuje na rozwiązanie podajników, sposób uwalniania na konstrukcję uchwytów technologicznych.

Opracowując projekt koncepcyjny chwytaka, dobiera się jego cechy konstrukcyjne, mechanizmy, napędy, a także niezbędne dane do dalszych obliczeń.

Obliczenia mechanizmu chwytaka polegają na wyznaczaniu jego parametrów konstrukcyjnych dla żądanych parametrów użytkowych, czyli zakresu przemieszczania końcówek chwytnych (ze względu na wymiary chwytanych obiektów) oraz wartości siły chwytu. Obliczenia te obejmują:

- określenie minimalnego i maksymalnego rozwarcia końcówek chwytnych oraz siły chwytu,

251