Image 57

61

Są to układy napędowe, zawierające element wykonawczy hydrauliczny, serwozawór, przetwornik pomiarowy oraz czasami przekładnię ruchu.

Prędkość robocza dowolnego typu odbiornika (silnika lub siłownika) zależy od natężenia przepływu strumienia zasilającego. Prędkość tę można zmieniać poprzez:

- zastosowanie generatora (pompy) o nastawnej wydajności (objętości tłoczonej

cieczy);

-    zastosowanie zaworów sterujących przepływem, tj. natężeniem przepływu cieczy.

W przypadku pierwszym mamy do czynienia z napędem hydraulicznym o sterowaniu lub regulacji objętościowej. Do odbiornika dopływa pełny strumień cieczy o natężeniu równym nastawionej wydajności pompy.

Przypadek drugi, to napęd o sterowaniu lub regulacji dławicniowcj, gdzie stosuje się pompy o stałej wydajności, a układy zaworów umożliwiają odprowadzenie do zbiornika określonej części generowanego strumienia cieczy. Zmian natężenia przepływu strumienia cieczy dokonuje się kosztem wzrostu strat mocy w zaworach dlawieniowych instalacji.

Zatem, opierając się na powyższym, napędy hydrauliczne typu ^Hserwo", tzn. budowane na bazie serwomechanizmów, mogą działać wg trzech różnych zasad regulacji:

a.    przy stałym ciśnieniu i stałej wydajności pompy (sterowanie dławieniowe),

b.    przy stałym ciśnieniu i zmiennej wydajności pompy (sterowanie dławieniowe),

c.    przy zmiennej wydajności pompy i zmiennym ciśnieniu (sterowanie objętościowe).

Współcześnie nie stosuje się jeszcze sterowania objętościowego [14].

W robotach z napędem hydraulicznym stosuje się następujące układy sterowania, których charakterystykę przedstawia rysunek 3.22.

Roboty z napędem hydraulicznym są robotami.

-    o zastosowaniu uniwersalnym,

[<

[

n ANALOGOWA (sterowanie analogowe)

CYFROWE

(sterowanie cyfrowe/numeryczne)

Sterowanie ruchem

CIĄGruc

(napędy typu "serwo")

POZYCYJNE (napędy przełączalne)

(dwu- lub wielostanowe)

Rys. 3.22. Rodzaj sterowania robotów z napędem hydraulicznym