P1080296

& Bdaon ioboi(M’

współdziałać z układami sensorycznymi — jednak to układy wykonawcze chwytaków są najczęściej wyposażane w różnego rodzaju czujniki (dotyku, siły itp.).

8.3.1. Układy napędowe

W układzie napędowym chwytaka jest wytw orzona siła, która zostaje przekazana na końcówki chwytne. Rozróżnia się następujące rozwiązania napędu chwytaka:

-    zamykanie i otwieranie końców ek chwytnych jest realizowane przez siłowniki napędu.

-    zamykanie końcówek chwytnych, tzn. siła chwytu pochodzi od siłownika napędu, a otwieranie odbyw a się za pomocą układu sprężyn lub sprężyny.

-    sda chwytu pochodzi od sprężyny, a rozwarcie końców ek jest realizowane przez siłownik napędu.

2 uwagi na bezpieczeństwo najkorzystniejsze jest trzecie rozwiązanie, ponieważ w przypadku zaniku energii (zaniku zasilania) chwytak robota nie wypuści transportowanego przedmiotu.

Najczęściej w skład zespołu napędow ego wchodzi siłownik (pneumatyczny. hydrauliczny, elektromagnetyczny), którego element wykonawczy jest połączony z układem przeniesienia napędu.

Rzadziej stosuje się bezpośrednio napęd mechaniczny lub wykorzystuje takie zjawiska fizyczne, jak pole magnetyczne oraz siły adhezji (siły powierzch-niowe powstające po zetknięciu się materiałów*). Trwają próby wykorzystania zjawiska pamięci kształtu w stopach metali, związanego z odwracalną przemianą manenzytyczną, do budowy chwytaków robotów przemysłowych.

W obecnych zastosowaniach przemysłowych zdecydow anie przew aża napęd pnamttMyczny, lecz wszystkie najnowsze rozwiązania konstrukcyjne chwytaków (w szczególności wyposażone w urządzenia sensoryczne) mają napęd elektryczny.

Energia sprężonego powietrza w urządzeniach chwytających może być ■żyta do:

-    przemieszczania tłoczyska siłownika (dokowego, membranow ego, mieszkowego kp.),

-    wytwarzania podciśnienia podczas przepływu sprężonego powietrza przez dyszę (w chwytakach podciśnieniowych),

-    odkształcenia elastycznych końcówek chwytnych lub elastycznych przepon kształtowych,

-    wywoływania określonych zjawisk powstających podczas opływania strugi powietrza wokół powierzchni obiektu (np. centrow anie, przyleganie dwóch powierzchni),

-    do realizacji czynności pomocniczych, np. wspomagań i e uwolnienia obiektu w chwytakach elektromagnetycznych.

Rozwój zastosowań napędu elektrycznego w chwytakach jest zw iązany 238 z postępem w budowie silników krokowych oraz silników prądu stałego. Zasto-

jowanif nowoczesnego napędu elektrycznego w urządzeniach chwytających umożliwia zmniejszenie ich ciężaru, ułatwia sterowanie siłą chwytu, likwiduje konieczność doprowadzenia przewodów ciśnieniowych płynu do chwytaka przez wszystkie człony układu kinematycznego manipulatora.

8.3.2. Układy przeniesienia napędu

Siła i przemieszczenie zespołu napędowego są przekazywane do układu przeniesienia napędu - sposoby realizacji napędu przedstawiono na rys. 8.4.

Zadaniem układu przeniesienia napędu jest przekazanie siły z układu napędowego na końcówki chwytne oraz przekształcenie przemieszczenia siłownika na ruch końcówek chwytnych.

Istnieje ogromna różnorodność rozwiązań konstrukcyjnych układów przeniesienia napędu. Struktura i parametry konstrukcyjne tego układu mają wpływ na wartość siły chwytu, na zakres przemieszczania się końcówek chwytnych, a także na rodzaj ruchu tych końcówek. Jako kryterium klasyfikacji układu przeniesienia napędu przyjęto liczbę i rodzaj par kinematycznych.

W układach tych występują:

-    pary kinematyczne V klasy,

-    pary kinematyczne IV i V klasy.

Klasyfikacja obejmuje powszechnie stosowane w chwytakach mechanizmy płaskie o ruchliwości

w=3n^-2j?5 -pĄ    (8.1)

gdzie: n - liczba ruchomych członów, p_A - liczba par kinematycznych IV klasy, Ps-liczba par kinematycznych V klasy.

^y'**x48.4

Sposoby realizacji napędu: a) dźwigniowy, b) klinowy, c) jananowy.

wy (łańcuchowy) [4]