Image 11

16

się względem przedmiotu manipulowanego - robot jest programowany we współrzędnych zewnętrznych (np. kaitezjańskich). Strukturę robota II generacji przedstawia rys. 1.6 (wg. [4,15,45]).

Rys. 1.6. Struktura robota II generacji. Rl, R2,..., Ri, N, NT - jak wyżej. Szarym kolorem oznaczono elementy charakterystyczne dla robotów II generacji

W stosunku do robotów I generacji układy sterowania są tu wyposażone w tzw. system adaptacji i_planer trajektorii. Do zadań planera trajektorii należy określenie współrzędnych pośrednich programowanej trajektorii, tzn. współrzędnych ruchu leżących pomiędzy położeniem początkowym a końcowym trajektorii RP, z uwzględnieniem zadanego przez programistę kształtu trajektorii. Z kolei system adaptacji ma za zadanie dostosowanie zachowania RP do aktualnego, postrzeganego przez sensory zewnętrzne stanu otoczenia w kilku wybranych, wskazanych przez programistę sytuacjach (np. w sytuacji wykrycia prawdopodobieństwa kolizji, pustych magazynów wejściowych itp.) typowych. Dostosowanie to może polegać na:

zatrzymaniu robota, wygenerowaniu odpowiedniego komunikatu do operatora i oczekiwaniu na jego reakcję związaną np. z usunięciem przyczyny zaistaniałego stanu (np. usuniecie przeszkody, zapełnienie magazynu wejściowego lub jego opróżnienie itp.) i ponownym uruchomieniu robota;

- wygenerowaniu komunikatu (błędu) z równoczesnym wywołaniem z pamięci US i realizacji odpowiedniej sekwencji programowej (przygotowanego wcześniej podprogramu, np. podprogramu "ucieczki", powodującego wycofanie się robota