Image 136

139

Zależnie od charakteru wielkości wejściowej (tzw. podstawowej pomiaru, tj.: przesunięcia lub obrotu) rozróżniamy przetworniki położenia:

a.    obrotowe (stosowane częściej) - charakteryzują się dużą zwartością budowy, co ułatwia ich konstrukcyjne powiązanie z zespołem ruchu i skuteczne zabezpieczenie przed uszkodzeniami,

b.    liniowe.

Oba typy przetworników mogą być stosowane zastępczo, ale wymusza to użycie odpowiedniej przekładni pomiarowej.

Ze względów na ciągłość pomiarów w czasie rozróżniamy przetworniki o działaniu:

“ ciągłym - zawierają bieżącą informację o wartości mierzonej,

— nieciągłym (przerywanym) - informują o wartościach wielkości mierzonej odnoszącej się do określonych momentów zwanych momentami próbkowania. Wartości wielkości mierzonej między okresami próbkowania podlegają szacowaniu (interpolacja), lub są zbierane - pamiętane i uśredniane (6,29].

Robotowe układy pomiarowe buduje się wg tych samych zasad, jak dla innych maszyn technologicznych sterowanych numerycznie (np. OSN⁸). W przeciętnych OSN błąd pomiaru parametru ruchu (położenia) nie powinien przekraczać 0.01 mm (a nawet 0.002 mm) na odcinku ~l m [29,5,2], zaś dla robota na tym samym odcinku pomiarowym nic może przekraczać 0.1 mm (typowy błąd dokładności pozycjonowania wynosi ±0.4 (±0.1 mm) (10]). Zatem dobór przetwornika pomiarowego dla robota nie jest trudny, Natomiast trudnością jest to, że wymaga się od nich znacznie lepszych własności dynamicznych, ze względu na znacznie większe prędkości ruchu w stosunku do typowej OSN, a to oznacza, żc w robotyce od czujnika pomiarowego wymaga się bardzo krótkich czasów próbkowania i rewersji [5].

6.3. Przetworniki odczytujące (enkodery)

Przetworniki odczytujące składają się z:

a)    elementu kodowego,

b)    zespołu odczytującego, ad a)

Przetwarza przesunięcie na wielkość liczbową za pomocą tzw. elementu kodowego (liniału lub tarczy kodowej, krzywki lub bębna) - rys. 6.3. Pomiar polega

³ OSN - obrabiarka sterowana numerycznie