Image 26

30

2

i

j

Dodatkowo, definicja manewrowości nie dotyczy przypadku, gdy człon roboczy -manipulatora (kiść) zajmuje miejsce na skraju przestrzeni roboczej; wtedy    i

manewrowość m = 0 [12] (ze względu na ograniczenie możliwości poruszania się f manipulatora w określonych kierunkach). W praktyce stopnie swobody, decydujące o £ manewrowości manipulatora robota przemysłowego, wynikają z umieszczenia tegoż -manipulatora np. na torowisku, portalu (liniowym bądź powierzchniowym) lub wózku samojezdnym i związane są z przestrzenią globalną jego ruchów.

We współcześnie budowanych manipulatorach robotów przemysłowych znaczenie praktyczne (techniczne) mają wyłącznie połączenia członów o jednym stopniu swobody, czyli pary kinematyczne (I klasy) o wzajemnym ruchu tylko obrotowym lub liniowym (postępowym).

Zespól ruchu manipulatora robota jest to człon łańcucha kinematycznego z dołączonym napędem, pozwalającym na realizację określonego mchu względem swojej pólpaiy kinamatycznej.

Właściwości geometryczne jednostki kinematycznej maszyny manipulacyjnej opisuje tzw. struktura kinematyczna. Jest to zatem schemat łańcucha kinematycznego RP wykonany w postaci szkicu (rys. 2.5) z uwzględnieniem jego geometrycznych parametrów konstrukcyjnych (wymiary). Zasady sporządzania tych szkiców, tj. oznaczenia osi, współrzędnych, kierunków i zespołów mchu określają wyżej podane normy (PN - 82/M-01088 i PN - 82/M-01089). Zgodnie z nimi:

a)    dla mchów liniowych: X, Y, Z za dodatni przyjmuje się mch na zewnątrz mechanizmu, w wyniku którego następuje powiększenie odpowiedniego wymiaru ogniwa mechanizmu;

b)    dla mchów obrotowych: A, B, C za dodatni przyjmuje się kierunek wynikający z reguły śmby prawoskrętnej.

W łańcuchach kinematycznych robotów przemysłowych wyróżnia się następujące odcinki, złożone z zespołów mchu [13,14,6,15]:

¹ a) lokalnego (oznaczenie L) - realizuje działanie orientowania i chwytania obiektu manipulowanego;

b)    regionalnego (R) - realizuje podstawowe działanie maszyny manipulacyjnej (pozycjonowanie);

c)    globalnego (G) - realizuje działania lokomocyjne robota (często związane z manewrowością - przemieszczanie się po torowisku, portalu itp.).

Z każdym ogniwem łańcucha kinematycznego robota może być związany układ współrzędnych (układ odniesienia), w którym opisany jest mch względny tego ogniwa (rys. 2.6 wg [47]).