Image 37

41

-    prosta i niezawodna konstrukcja (szczególnie w przypadku realizowania ruchu liniowego); -/ca '''o:.'

-    duża prędkość elementu wyjściowego napędu (najczęściej tloczyska siłownika) przy przemieszczeniach liniowych do I m/s. a przy obrotowych do 60 obr/min;

-    możliwość wykorzystania standardowej, przemysłowej sieci sprężonego powietrza o ciśnieniu z zakresu 0.5 - 0.6 MPa;

-    proste sterowanie sekwencyjne [2] z pozycjonowaniem dwupołożeniowym (wielopołożcniowym) za pomocą nastawnych zderzaków'; wystarczająca dokładność pozycjonowania w punktach określonych przez położenia sztywnych zderzaków;

-    możliwość pracy w środowisku agresywnym i zagrożonym pożarem;

-    duży współczynnik sprawności ty = - 80 %; duża niezawodność i trwałość przy prostej obsłudze;

-    mały stosunek masy napędu do uzyskanej mocy;

-    maty koszt napędu i całego robota oraz małe nakłady materialne związane z eksploatacją;

-    odporność na przeciążenia i wibracje;

-    możliwość wykorzystania sprężonego powietrza jako nośnika sygnałów' sterujących;

-    stosunkowo niska cena - napędy pneumatyczne robotów przemysłowych wykonuje się głównie z typowych (katalogowych) elementów pneumatyki przemysłowej;

b) wady

-    niestałość prędkości członu wyjściowego napędu przy zmianach obciążeń, spowodowana ściśliwością czynnika roboczego (sprężonego powietrza);

-    ograniczona . liczba punktów pozycjonowania (najczęściej dwa przy siłownikach dwupozycyjnych sterowanych zderzakowo); zwiększenie liczby punktów pozycjonowania wymaga wykorzystania urządzeń pozycjonujących o specjalnej konstrukcji (np. siłowników wielopozycyjnych, serwomechanizmów' pneumatycznych sterowanych potencjometrycznie itp.);

-    konieczność wyhamowania członu wyjściowego napędu w końcowej fazie ruchu, gdyż jego uderzenia przy dużej prędkości w' twardy zderzak (np. denko cylindra siłownika) powoduje znaczne przeciążenia dynamiczne;

-    głośna praca napędu.