Image 70

74

ad a)

Są to urządzenia elektryczne złożone i drogie, głównie dzięki konieczności wykorzystywania drogich elektronicznych przetworników częstotliwości, stosowanych do regulacji częstotliwości napięcia zasilania. Znalazły one zastosowanie głównie w RP o udźwigu powyżej 40 kg. Schemat działania silnika asynchronicznego 2-fazowego przedstawiono na rys. 3.30 (27,14,28].

Rys. 3.30. Silnik asynchroniczny

W stojanie znajdują się:

UW - uzwojenie wzbudzenia,

US - uzwojenie sterowania.

UW i US są usytuowane wzajemnie pod kątem 90°.

UW jest zasilane z sieci prądu zmiennego ~Uw, US jest zasilane zmiennym napięciem ~Us przesuniętym w fazie względem ~Uw o ±90° (dzięki zastosowanej pojemności C). Napięcie prądu zmiennego ~Uw jest stałe co do wartości, zaś -Us jest zmienne, gdyż jest to wielkość sterowana (jego źródłem jest układ sterowania robota), ad b)

Napęd składa się z silnika elektrycznego synchronicznego i przekształtnika ze sterowaniem zależnym od kąta obrotu wirnika. Rysunek 3.31 przedstawia schemat blokowy sterowania prędkością obrotową silnika synchronicznego.

Prędkość kątowa wału silnika zależy od wartości częstotliwości prądu sterującego (zasilającego) silnik.

Mimo małej sprawności nie przekraczającej 25% silniki te ze względu na takie ich korzystne cechy, jak:

-    wysoka trwałość, ograniczona jedynie trwałością łożysk wirnika;

-    minimalne opory ruchu;