Każde ciało sztywne mogące poruszać się w przestrzeni nazywamy ciałem swobodnym. Więzami nazywamy warunki ograniczające ruch ciała w przestrzeni. Wprowadzenie więzów jest równoważne z działaniem na ciało tzw. sił biernych, czyli reakcji.
siły czynne — obciążenia zewnętrzne.
siły bierne = reakcje więzów lub krótko reakcje.