Test R 4

12. Przyspic szenie liniowe i+J-e go członu manipulatora będącego parą kinematyczną obrotową jest opisane zależnością

¹⁺¹3i+i=¹⁺i©[’Ej*¹ Pj+1 +'o)-, x('oi_ix^,P_iH)+¹a_i]

^l+lai+l⁼'⁺i®^lai⁺¹⁺¹i®^ltlJi ^x ^j+l ^{1+1 w}i+l,3 ^+<Pi+l ^{1+1 w}i+l,3

i+li-kri _ ..i

i+1.

00

i+1

^c) ^lłlai+t^;=1+i⁰[^lEi^><lpj+i+¹“i x(¹w_ix¹P_i+1)+'»;]+2¹⁺{0^,ra_i xdi+i¹⁺¹ w_j+1)3 + di+i^,+1w_i+u

13. Porównując metodę generowania trajektorii ruchu członów manipulatora wykorzystującą wielomiany trzeciego stopnia oraz metodę wykorzystującą krzywe sklejane (parabpla-prosta-parabola) można stwierdzić, że:

a) otrzymuje się znacznie różniące się trajektorie, przy tych samych przebiegach prędkości i przyspieszeń członów,

& otrzymuje się zbliżone trajektorie członów przy różnych przebiegach prędkości i przyspieszeń członów,

c) otrzymuje się zbliżone przebiegi przyspieszeń a tym samym podobne obciążenia dynamiczne członów manipulatora.

14. Który rysunek przedstawia wykres przyspieszeń dla trajektorii generowanej z wykorzystaniem krzywych sklejanych (parabola-prosta-parabola)

a)    b)    0

15. Jakie czynniki należy uwzględnić modelując manipulator mobilny:

a)    skleronomiczne więzy narzucone na przemieszczenia kół tocznych oraz pewnych punktów platformy

jezdnej,    •

b)    stałą prędkość przy ruchu po trajektorii kołowej,

c)    anholonomiczne więzy narzucone na prędkości kół tocznych.