015

Często dodatkowym elementem układu sterowania jest komputer, który może współpracować z tym układem za pomocą odpowiednich aplikacji. Takie aplikacje umożliwiają pełną komunikację z robotem, a ponadto są wygodniejsze w tworzeniu programów sterujących.

2.1.3. Układ ruchu

Jednostkę kinematyczną manipulatora tworzy' mechanizm wraz dołączonymi napędami. Współczesne manipulatory są zbudowane w postaci szeregowo lub szeregowo-równoległego układu połączonych ruchowo członów, czyli tzw. łańcucha kinematycznego.

Dwa człony tworzące parę kinematyczną z dołączonym napędem pozwalają na realizację ruchów względnych elementów paty kinematycznej (zespół ruchu). We współcześnie konstruowanych maszynach manipulacyjnych znaczenie techniczne mają głównie połączenia członów V klasy, a więc pary o wzajemnym ruchu postępowym lub obrotowym. W przyszłości być może znajdą zastosowanie w budowie jednostki kinematycznej pary' pozostałych klas szczególnie IV i III. Jednak obecnie trudności konstrukcyjne powodują, że nie znajdują one zastosowania poza robotami laboratoryjnymi.

Wspomniane pary kinematyczne klasy' V to:

—    przeguby obrotowe zapewniające obrót jednego członu względem drugiego,

-    przeguby przesuwne umożliwiające ruch postępowy pomiędzy członami.

Do dalszych rozważań przyjęto następujące oznaczenia (O) dla przegubów obrotowych i (P) dla przegubów pryzmatycznych. Na rysunku 2.3 przedstawiono przegub obrotowy i pryzmatyczny wraz z ich schematami [1].

schemat

21)

3D

Przegub

obrotowy

(O)

Rys. 2.3. Przeguby klasy V oraz ich symboliczna reprezentacja Objaśnienia w tekście

Zespół członów (elementów) połączonych za pomocą przedstawionych przegubów' tworzą odpowiednie konfiguracje kinematyczne manipulatorów i robotów.

16