050

Rys. 3.36. Sekwencja ujęć pracy robota RV-2AJ firmy Mitsubishi podczas mieszania probówek Źródło: http:/Avww.mitsubishielectric.coin

!'mt»rrwnt»MTnnt

3.3.I.7. Roboty do utylizacji i zabezpieczania odpadów

Obecnie jednym z podstawowych zastosowań robotów jest utylizacja i zabezpieczanie od-dów przemysłowych i militarnych. Przykładem takiego ich wykorzystania może być np. roz-rajanie amunicji. Przykład takiego robota przedstawiono na rysunku 3.37.

Roboty mogą być także wykorzystywane do zabezpieczania i utylizacji substancji ra-boaktywnych. W przeszłości takie operacje były wykonywane ręcznie przez operatorów, naturalnie narażało ich na duże niebezpieczeństwo i skutkowało napromieniowaniem. ^J-ym z rozwiązań problemu utylizacji i zabezpieczania odpadów radioaktywnych jest sy-

K zaprojektowany przez Sandiaa łntelligent Systems and Robotics Center (S1SRC), który arzystuje robota o sześciu stopniach swobody. Man ipulator tego robota jest zaprogramo-| "f any do przenoszenia odpadów do kilku specjalistycznych oraz zautomatyzowanych sta-ięcrL gdzie mogą one być rozpakowywane z kontenerów, w'ażone, sprawdzane pod względem elności oraz przepakowywane. Na rysunku 3.38 przedstawiono takiego robota wnaz ze aromatyzowanym stanowiskiem.

Opisany system jest wykorzystywany do utylizacji i sprawdzania broni nuklearnej, co spiikuje zastosowanie zaawansowanych technologii automatyzacji (zapewniających bez-cczeństw'0 podczas wykonywania trudnych operacji), jak np. kontrola siły, zjakąmanipu-s*r robota dokonuje złożonych operacji.

51