20100609940

Grupa 1 (max 5 pkt)

I • Wyznacz opóźnienie krytyczne x dla układu tj. na rys., gdzie G(s)=

I CĄiĄzJ a

(lpkt)

T

G(s)

(3sr+j)    _

- ,1    €)$

&Jt?h tcfay «-?j

2 . Dany jest układ zamknięty regulacji jak na rysunku. Obliczyć uchyb statyczny, jeżeli na układ działa sygnał zakłócający na wejściu obiektu Z„(t)=2*t, przy zerowych pozostałych sygnałach. Transmitancja obiektu :    (lpkt)

Gq( s)&r(fl

(s + 2\s +1)²

W(s)

O

6

G_r(s)

G₀(s)

Y(s)

oMg. c/_c

^u<x- Vs»X<jC)

3. Które układy sąastatyczne (może być kilka odpowiedzi poprawnych) (lpkt):

a)    układ niestabilny

b)    układ, w którym uchyb ustalony dąży do nieskończoności, jeżeli sygnał wejściowy

P|lj0

/c)\ikład, w którym uchyb ustalony jest wartością stałą, jeżeli sygnał wejściowy w(t)=t

d) układ, który odtwarza w stanie ustalonym skokowy sygnał sterujący z niezerowym błędem.

4. Określ, ile wynosi (0,co,wartość stała) uchyb statyczny w układach regulacji (bez zakłóceń)

a)    klasy 0 W ftC 5 ^(\X~0~

b)    klasy 1    0

c)    klasy 2

jeżeli na wejście układu wprowadzimy sygnał w(t)=l(t).

5. Wyznacz obszar stabilności na płaszczyźnie parametrów (k,Tj) regulatora PI dla układu

(lpkt)

regulacji (zamkniętego), w którym transmitancja obiektu G(s) = ■

-¹—¹—⁼-- i_V 4    ^s* + 3s~ + 2~

^T,'⁵)(

+t§

\i%iAC*2