DCP
11

regulacji nic można sprostać stosując regulator FID, w technice analogowej szuka się rozwią. zań innymi sposobami niż dobór bardziej złożonego algorytmu regulacji, a mianowicie:

•    przez modyfikację właściwości dynamicznych obiektu regulowanego na podstawić metod techniki systemów, np. wprowadzając dodatkowe sprzężenia zwrotne od pomocni-czych wielkości, jak to występuje w przypadku regulacji kaskadowej;

•    przez modyfikację właściwości zakłóceń przy wykorzystaniu techniki systemowej, stosując np. układy regulacji z kompensacją zakłóceń.

Zaprezentowane rozumowanie prowadzi do trzech podstawowych struktur regulacji analogowej (korespondujących z rys. S-1.2), schematy których przedstawione są na rys. 2.4:

a)    Jednopędowy układ regulacji, którego zadaniem jest stabilizacja zmiennej regulowanej na wartości zadanej wprowadzanej za pomocą nastawnika ręcznego Różnica zmian wartości zadanej i zmiennej regulowanej zostaje przetworzona w analogowym układzie liczącym regulatora zgodnie z algorytmem P, PI lub PID i po wzmocnieniu steruje element wykonawczy.

b)    Dwupędowy układ regulacji, mogący zależnie od struktury obiektu i budowy regulatora Rj być:

•    układem regulacji kaskadowej, jeżeli zmienna u wpływa na zmienną wyjściową y, a regulator Ri jest regulatorem o wartości zadanej wprowadzanej ręcznie, tworzącym pętlę ujemnego sprzężenia zwrotnego dla zmiennej wyjściowej y,

•    układem regulacji nadąinej, jeżeli zmienna wyjściowa y zależy wyłącznie od zakłóceń, a regulator Ri jest wzmacniaczem o nastawianym współczynniku wzmacnienia.

c) Jednopętlowy układ regtdacji z kompensacją zakłóceń. W układzie tym sygnał sterujący element wykonawczy EW zostaje - w porównaniu z układem a) - dodatkowo uzależniony od niektórych zakłóceń.

	Ri	LUI< P,
		^y v;

EW - element wykonawczy R - regulator analogowy R, - regulator nadrzędny Rj - regulator nadążający P ■ przetwornik pomiarowy p W - wzmacniacz

UP - układ przeliczająco-sumujący y - zmienna regulowana zasadnicza y_r - zmienna pomocnicza

Rys. 2.4. Podstawowe struktury analogowych układów regulacji; a) jednopętlowy układ regulacji; b) regulacja kaskadowa; c) regulacja z kompensacją zakłóceń

Regulatory o działaniu nieciągłym. Istnieje bardzo duża grupa regulatorów tego typu, których istotą działania jest dyskretne, nieciągłe sterowanie x(l) przyjmujące wartości: 0, +1

w regulato, leżności od gulatory Im Uk

dów nielini wego sprzt całkującym liniowymi.

Zak latory dwu są np. w u do załącza ko z termo fst(

wszechnic

tomatyczn

czy).

ST

Sie

w zależno;

Z zakłócenia

Z zakłócenia

nadrzędny

ZtT

•

hydrauliczi

£

P,

sowych aru

np. aigoryt! czy też nie. Poc

wania bina

ży przebici nych binan słowych jal złożone uk stawiania b zatorów du ryjnych i 4 magnetyczr nie rzecz bi

20