out 0072

28

c) regulator typu D (różniczkują) opisany funkcją

(3.4)

c)    regulator typu PI (proporqonalno-całkujący) opisany funkcją przejścia

Gr(s)=k„(l+₁^)    (3.5)

d)    regulator typu PD (proporcjonalno-różniczkujący) o funkcji przejścia

O_r(s)=kp(l+T_ds)    (3.6)

Zestawienie typowych charakterystyk czasowych i częstotliwościowych poszczególnych typów regulatorów pokazano na rys. 3.1.

W konstrukcji podstawowych typów regulatorów przemysłowych stosuje się najczęściej wzmacniacze operacyjne z odpowiednio dobranym ujemnym sprzężeniem zwrotnym i impedancją wejściową (pasywne dwójniki lub czwómiki RC) pozwalającymi uzyskać żądaną funkcję przejścia regulatora.

3.1.1. Regulator proporcjonalny - P

Kys. 3.2. Realizacja regulatora typu P.

Realizację tego regulatora (rys. 3.2) uzyskuje się na bazie wzmacniacza operacyjnego z rezystancyj-nym sprzężeniem zwrotnym (R2) i rezystancyjnym wejściem (Rj). Wartości tych rezystanqi określają stałą proporcjonalności regulatora kp=R₂/R]. Ustawianie wartości kp dokonywane jest zazwyczaj poprzez zmianę rezystancji R₂.

Zastosowanie regulatora typu P do sterowania obiektem daje możliwość zmiany wzmocnienia w lorze głównym układu regulacji, a w efekcie, wpływ na wartość uchybu ustalonego i warunki stabilności.

3.1.2. Regulator całkujący -1

Wzmacniacz operacyjny w klasycznym układzie integratora (pojemnościowe sprzężenie zwrotne - rys. 3.3) pozwala na rcalizaq'ę operacji całkowania w szerokim zakresie zmian wartości stałej całkowania Tj = RC.