seminarka001 (2)

(wtedy kąt q_t będzie miał większą wartość). Dla konfiguracji członów założonej w tym zadaniu przyjmuje się w (5.19) znak minus. Po uwzględnieniu, że cosq_t = =vr — sin²#,- znane są już wszystkie potrzebne wielkości i zadanie na tor punktu może być rozwiązane tak samo, jak zadanie na położenia.

5.2.4. Prostowody

Mechanizmy, które realizują ruch wybranego punktu po torze prostym nazywa się prostowodami. Do mechanizmów tych można zaliczyć omówiony już w p. 5.2.1 mechanizm wykorzystujący ruchy Cardano (rys. 5.1). Mechanizmom tym poświęcano w przeszłości wiele uwagi. Na rys. 5.11 pokazano kilka znanych rozwiązań. Mechanizm, zwany inwersorem Peaucelliera lub Lipkina (rys. 5.1 la) realizuje dokładny ruch punktu E po prostej. W mechanizmie tym AB = AB' oraz BD = DB' -= BE = EB'. W prostowodzie Robertsa (rys. 5.1 lb), gdzie AB = CD, ruch punktu E odbywa się w przybliżeniu po linii prostej, przechodzącej przez punkty A i D. Czytelnik łatwo sprawdzi, że dotyczy to nie tylko odcinka AD ale również niezbyt odległego sąsiedztwa punktów A i D, na zewnątrz przedziału A, D. Długość podstawy AD jest tu równa 2BC.

Na rysunku 5.1 lc pokazano prostowód Czebyszewa. Przy stosunku długości członów AC = BD :AD: BC jak 5:4:2 punkt E (znajdujący się w połowie BC) przechodzi przez punkty E' i E", odległe od podstawy o (BD — BC)/2 i leżące na prostej BC równoległej do AD. Tor tego punktu w położeniach innych niż E', E oraz E" odbiega nieznacznie od linii prostej.

^c)

Rys. 5.11. Mechanizmy prostowodowe; a) inwersor Peaucelliera: b) prostowód Robertsa; c) prostowód Czebyszewa; d) mechanizm żurawia

234