siecic

urządzenia ARP. Kiedy poziom pilota na wyjściu łańcucha regulatorów staje się równy nominalnemu, ustala się on za pomocą ostatniego regulatora, który zmienia kierunek regulacji na przeciwny.

W tym czasie wszystkie poprzednie regulatory regulują w kierunku początkowym. Jest oczywiste, że ostatni regulator nie jest w stanie skompensować tak szybkiej zmiany poziomu na jego wejściu.

Dlatego wielkość regulowana na wyjściu łańcucha regulatorów będzie zmieniać się w stronę przeciwną do początkowej i odpowiednio wystąpi przercgulowanie.

!

7-9. Odpowiedź łańcuchowego połączenia n układów regulacyjnych na uskok jednostkowy poziomu prądu częstotliwości kontrolnej

W końcowym momencie będzie kolejno zmieniać się kierunek regulacji regulatorów, poprzedzających ostatni. W końcu nastąpi taki moment, kiedy połowa regulatorów reguluje w kierunku początkowym, a druga — w kierunku przeciwnym do początkowego. Temu momentowi odpowiada pierwsze maksymalne ekstremum i odpowiednio maksymalna wielkość przeregulowania krzywej procesu przejściowego. Dlatego zawsze duża liczba regulatorów zaczyna regulować w kierunku przeciwnym do początkowego, w związku z czym wielkość odchyłki na wyjściu łańcucha maleje. W końcu poziom na wyjściu łańcucha regulatorów osiąga wartość nominalną i regulator ostatni znowu zmienia kierunek regulacji.

W dalszym ciągu sytuacja będzie się powtarzać z tą różnicą, że każde następne ekstremum staje się mniejsze od poprzedniego a punkty przecięcia krzywej procesu przejściowego z osią czasu będą się zawsze bardziej oddalać jeden od drugiego.

Przejdziemy teraz do bardziej szczegółowego rozpatrzenia własności dynamicznych łańcucha regulatorów idealnych.

Posługując się wzorem (7.14), określimy charakterystykę przejściową łańcucha :

H._W - J-R.W -

Obrazowi Laplace^ra H(s) odpowiada następująca wartość oryginału h(f):

1

(7.17)

MO =    = e-‘" V (-1)^-1—y-

r-0

gdzie CZ-i — liczba kombinacji z (n— 1) elementów po v, równa

(*-q;

v\(n—v— 1)'