skanuj0005

Slajd

13

Slajd

14

Slajd

1

Funkcja regulatora

Regulator wg określonego prawa regulacji zamienia sygnał uchybu ma sygnał skorygowany (nastawiany) u.

Ki-aukilor

mm

Najczęściej realizowane są regulatory oparte o następujące prawa:

(ly.iiiłanie nronorcionalne P

u(t) = k_p -e(t)

współczynnik wzmocnienia regulatora

(l/iiilanic c.ilŁnjiUf I

i: v(t) = —■

T/ - stała czasowa całkowania regulatora działanie róźnit/kuiace I)

—A

T_d - stała czasowa różniczkowania regulatora

Praktyczne zastosowanie znajdują regulatory:

P, I, PI, PD, PID

KLASYFIKACJA UKŁADÓW REGULACJI

A.    Podział z uwagi na typy zadań regulacji

B.    Podział ze względu na liczbę wielkości regulowanych jednocześnie w tym samym obiekcie

C.    Ze względu na rodzaj elementów, z jakich składa sie układ

D.    W zależności od sygnału K. Regulacja ekstremalna

F. Regulacja ezasoontvmalna

KLASYFIKACJA UKŁADÓW REGULACJI

A. Podział z uwagi na typy zadań regulacji

<;    - Układy stałowartościowe    w - const

- Układy programowe    w = w(t)

- Układy nadąiite    w = f(t)

rC^cigmigfcia^HsuuTJn^iTrgma.......................................................................................:.......

KLASYFIKACJA UKŁADÓW REGULACJI

B. Podział ze względu na liczbę wielkości regulowanych jednocześnie w tym samym obiekcie i

-    Układy regulacji jednej zmiennej    \

(jednowymiarowe, jednoparametrowe)    \

-    Układy regulacji wielu zmiennych    li

(wielowymiarowe, wieloparametrowe)    j

KLASYFIKACJA UKŁADÓW REGULACJI

jc. Ze względu na rodzaj elemen-| tów, z jakich składa sie układ

'!    - Układy liniowe

j - Układy nieliniowe

| jedne / drugie, mogą być układami o:

|    -    - parametrach skupionych

|    - parametrach przestrzennie rozłożonych

1