automaty zad bmp

Wrocław 24.06.2010

PODSTAWY AUTOMATYKI: R.III, Etk, 1-szy termin; studia stacjonarne.

1.    W układzie z rys. 1 zbadać stabilność stosując kryterium Nyąuista. Określić zapas wzmocnienia i zapas fazy.

2.    Dla układu z rys. 1 obliczyć uchyby ustalone. Zaprojektować korektor, który zapewni uchyb ustalony położenia mniejszy od 5%.

3.    Obliczenia dotyczące transformat Z:

a.    Obliczyć z definicji transformatę Z skoku jednostkowego,

b.    Wykorzystując właściwości transformaty Z obliczyć transformaty:

; -fcMC-t) ;    -((t- k.T_f)

c.    Obliczyć transmitancję dyskretną elementu inercyjnego

⁼ >H-sxT

d.    Obliczyć odwrotną transformatę Z:

%__

(z-h) (z-

4.    Zbadać stabilność układu dyskretnego o poniższej transmitancji stosując kryteria stabilności Jury’ego i Routha:

5*

” 2* - 0,2Z^Ł - ^.3

5.    Stosując dowolną metodę cyfrowego modelowania układów ciągłych określić równanie różnicowe modelujące równanie korektora:

A - W, T, - 1_J T^ĄO

Gr(ź) ~ A

ST< ł- 1

______ t

STo 4 A )

6. Określić dowolną reprezentację w zapisie zmiennych stanu układu o transmitancji:

n \ ~ -io

⁼    (_S + 1)(s+.2)

W następnej kolejności obliczyć transmitancję z tej reprezentacji stanowej.

		272
i	V	(A* 1)*

rys. 1