scan0007 (35)

Z przedstawionych rozważań wynika, że w ogólnym przypadku własności zastosowanego w układzie regulacji regulatora uzależnione są od:

-    t ransmitancj i obiektu,

-    charakteru zakłóceń,

-przyjętych wskaźników jakości regulacji.

Cheąc uzyskać wysokę jakość regulacji powinno się dla danego obiektu wyznaczyć transmitancję regulatora R[s) , a następnie zbudować regulator o strukturze i parametrach określonych tę transmitancję .

Tak w±ąx się postępuje jednak tylko w nielicznych wypadkach. Okazuje się, że dla większości obiektów wystarczajęcę jakość regulacji możemy otrzymać przy zastosowaniu regulatorów o strukturze PID, Należy jedynie odpowiednio dopasować parametry występujące w strukturze PID do parametrów obiektu, Parametrami tymi sę: zakres pro-porcjonalności , czas całkowania i czas różniczkowania,

W niektórych sytuacjach jakość regulacji wynikającą z warunków pracy obiektu daje się uzyskać przy zastosowaniu jeszcze prostszych algorytmów pracy regulatora, Stosuje się wówczas regulatory typa P, PI,

PD, 3, WŁASNOŚCI DYNAMICZNE REGULATORÓW.

Algorytmy działania regulatorów przemysłowych oparte są na trzech rodzajach oddziaływań na sygnał błędu:

-    proporcjonalnym /typu P/,

-    całkującym /typu I/,

-    różniczkującym /typu □/,

£

P

1

O

Rys 5. Ogólna struktura regulatora.