Obraz (2388)

Otrzymamy ostatecznie:

2 ^Ł 2

gdzie: m [kg]- oznacza masę całkowitą ciała sztywnego,

V_c [m/s]-jest to prędkość liniowa środka masy

J_r [kg-m²]-jest momentem bezwładności ciała względem chwilowej osi wirującej 1, co [rad/s]- określa chwilową prędkość kątową względem osi 1.

Tw. Koeninga- energia kinetyczna UPM równa jest sumie kinetycznej, jaką miałby punkt materialny o masie całego układu poruszającego się z prędkością środka masy, oraz energii kinetycznej tegoż układu w jego ruchu względem środka masy.

129. Energia kinetyczna CS (ciała sztywnego)

Energia kinetyczna ciała sztywnego w ogólnym przypadku ruch równa jest sumie energii kinetycznej ruchu postępowego z prędkością równą prędkości środka masy i energii kinetycznej w chwilowym ruchu obrotowym ciała względem jego środka masy.

130.    Charakterystyki dynamiczne UPM.

131.    Ped UPM

r. [xj, yi, Z:]- składowe wektora położenia poszczególnych PM m, ... m_r masy kolejnych pkt m_] V i; m₍. Vi - wektory pędu PM

Pi - wektor siły zewnętrznej

m_x-V\ - pęd PM o n=l

m-, ■ Vi - pęd PM o n=i

n

^mi ' Pi -    z; ⁺ Pwi ) (równanie dynamiczne)

m_r masa danego pkt

i=i

dV

L Pzr suma geometryczna sil zewnętrznych

Z Pwr suma geometryczna sił wewnętrznych ^r(m_rV_])=P_2]+P_m

dt

41