OMiUP t2 Gorski00

1

Maszyny z siłownikami typu obrotowego, mogące uzyskiwać duże kąty wychylenia płetwy sterowej, charakteryzują się zwartą budową, a ich montaż nie jest skomplikowany. Natomiast system uszczelnienia jest dość skomplikowany, wskutek czego występują trudności przy stosowaniu wyższych ciśnień roboczych.

Przy stosowaniu hydraulicznych maszyn sterowych z siłownikami obrotowymi nie istnieje możliwość napędu dwu trzonów sterowych jednym zespołem siłowym.

7.2.3. SPOSOBY STEROWANIA

W zależności od stopnia złożoności okrętowego urządzenia sterowego oraz od aktualnej sytuacji nawigacyjnej (żegluga po akwenach nawigacyjnie trudnych, kanałach, cieśninach, wąskich i ruchliwych przejściach w czasie złej pogody, albo żegluga na otwartych obszarach oceanicznych przy dobrej pogodzie itp.), a także od rodzaju zainstalowanego urządzenia sterowego, rozróżnia się następujące sposoby sterowania:

—    sterowanie bezpośrednie,

—    sterowanie ręczne nadążne,

—    sterowanie samoczynne (automatyczne).

Sterowanie bezpośrednie realizowane jest zazwyczaj za pomocą przycisków Lub dźwigni. Obrót płetwy sterowej odbywa się tak długo, jak długo dostarczana jest energia do silnika urządzenia sterowego. Maksymalny kąt obrotu steru jest określony wyłącznikami krańcowymi. Kontrola wielkości wychylenia steru odbywa się optycznie, przez wskaźnik położenia steru.

Sterowanie ręczne nadążne polega na samoczynnym zatrzymaniu się steru, zrównaniu się zadanego kąta wychylenia steru a* nastawionego na kolumnie sterowej, z rzeczywistym kątem wychylenia steru a. Do tego celu konieczne jest wprowadzenie sprzężenia zwrotnego, często realizowanego przez potencjometr, którego suwak mechanicznie sprzężony jest z trzonem sterowym. Sygnał z suwaka potencjometrycznego sprzężenia zwrotnego podawany jest na wejście wzmacniacza, gdzie — po zsumowaniu się z sygnałem zadanym — kształtuje się sygnał sterujący maszyną sterową. Schemat blokowy takiego układu przedstawiono na rys. 7.40.

Sterowanie samoczynne, tzw. automatyczne (rys. 7.41), realizowane jest przeważnie przez regulator P/D (proporcjonalnie-różniczkowo-calkujący).

Często spotykane są też regulatory typu PD. Człon proporcjonalny P uwzględnia odchylenie statku od kursu. Należy tu dodać, że istnieje w nim strefa martwa dopuszczająca myszkowanie statku w określonym kącie, bez uruchomienia urządzenia sterowego. Sygnał członu proporcjonalnego otrzymywany jest z czujników napędzanych przez powtarzacz żyrokompasu.

Człon różniczkujący D uwzględnia prędkość odchylenia statku od kursu. Sygnał wyjściowy członu D uzyskiwany jest z układu różniczkującego sygnał

300