P1050605

Elementy liniowe klasyfikuje się najczęściej ze względu na ich własności dynamiczne. Wyróżnimy 6 grup elementów podstawowych:

1) bezinercyjne (proporcjonalne),

Ogólna postać równania elementu bezinercyjnego jest następująca:

y = kx,

gdzie: y - wielkość wyjściowa, x - wielkość wejściowa,

k - współczynnik proporcjonalności (współczynnik wzmocnienia). Transmitancja elementu bezinercyjnego jest równa współczynnikowi proporcjonalności:

frfflPF

x(s)

Równanie charakterystyki statycznej będzie

y-kx

lub

y₀=kx₀+C,

gdzie C jest stałą wyznaczoną z warunków początkowych. Odpowiedź na wymuszenie skokowe x(t) — I(t)x_tl będzie:

y(t)=l(i)kx,_r o)    b)

Rys. 1 a - charakterystyka statyczna elementu bezinercyjnego (zaznaczono oba układy współrzędnych w jakich można przedstawić charakterystykę), b - odpowiedź na wymuszenie skokowe (dla k > I)

2) inercyjne,

Ogólna postać równania różniczkowego elementu inercyjnego pierwszego rzędu jest następująca

T—+y = kx,

Hi

0(s) =

m

x(s)

gdzie: k - współczynnik proporcjonalności T- stała czasowa (ma wymiar czasu) Równanie charakterystyki statycznej będzie:

y=‘

k

Ts+J'

2/7