P1080305

8. Efektory robotów przemysłowych

Rysunek 8.16^_

Wpływ długości na przebieg charakterystyki statycznej chwytaka z rys. 8.13: a)lą^>^ b) długości rozstawienia jarzma i prowadnicy (wymiar c) [94]    /,

1.0

o»

JŁ*

u_

^ 0.6 JC

I

s 0,4 m

02

20    40    60    80 mm 100

Odległość między końcówkami y

Rysunek 8.17_______

Wpływ długości ramienia a na przebieg charakterystyki statycznej chwytaka z rys. 8.13 [94]

8.4. Chwytaki podciśnieniowe

Chwytanie przez przyssanie przedmiotu jest stosowane do przedmiotów płaskich i cienkich, których przeciwległe płaszczyzny są trudno dostępne. Chwytanie takie wykonuje się tylko na jednej powierzchni przedmiotu. Na rysunku 8.18 pokazano zasadę chwytania przedmiotu przez przyssanie, a na rys. 8.19 budowę chwytaka podciśnieniowego do arkuszy blach.

Podciśnienie jest wytwarzane za pomocą inżektora albo pompy próżniowej -rys. 8.19.

Bt

o kształcie czaszy, 3 - kolektor próżniowy, A - strefa podciśnienia [94]

Rysunek 8.1!^_

Wytwarzanie podciśnienia: a) inżektor; A — powietrze podawane ze sprężarki, B - korpus in-źektora; D - króciec do podłączenia przyssawki, C - tłumik, b) łopatkowa pompa próżniowa; / - łopatki, 2 ^sprężyna, 3 — wirnik, 4 - korpus, 5 - króciec do podłączenia przyssawki, 6- wylot do atmosfery, 7 — zawór zwrotny, 8 — uszczelnienie

Głównymi elementami każdego chwytaka podciśnieniowego są przyssawki, których właściwości techniczne i fizyczne określają przeznaczenie i zastosowanie. Na rynku jest dostępnych wiele różnych odmian przyssawek od różnych producentów (np. Schmalz, Bosh Rexrot, Festo, Fipa). Poniżej pokazano przykładowe przyssawki wiodącej firmy Schmalz [276] i ich zastosowanie (rys. 8.20). Jest to tylko niewielki fragment olbrzymiej oferty.

Na rysunku 8.21 pokazano chwytaki z przyssawkami podciśnieniowymi do demontażu elementów odbiorników telewizyjnych.

Ze względu na prostotę konstrukcji chwytaków podciśnieniowych, nie-^wielką masę i zwykle niski koszt, chwytaki te są powszechnie stosowane. Jed-^nak ich zastosowanie jest ograniczone następującymi warunkami:

- przenoszone mogą być obiekty, które mają powierzchnię płaską lub kulistą o dużej gładkości,