87083 P1080311

8. Efektory robotów przemysłowych

W normie PN-EN ISO 9409-1:2004 [172] określono budowę, główne wymiary i wymagania dotyczące płyty (adapteru) do mocowania efektorów robotów - rys. 8.29, tabl. 8.11. Celem normy jest zapewnienie zamienności i ułatwienie orientowania efektorów podczas ich montażu.

Tablica 8.11. Podstawowe wymiary adapteru (interfejsu płytowego) chwytaka wg PN-EN ISO 9409--1:2004 [172]

	di		di	di	4
	Szereg 1	Szereg 2	hS	H7
1	25		34	20	M4
1 2		31,5	40	25	M5
3	40		50	31,5
i 4		50	63	40	M6
1 5	63		80	50
i 6	—	80	100	63	1
7	100		125	80	__
I 8		125	160	100
r—-— 9	160		200	100
10		200	250	125
| 11	250		315	160

Zaleca się stosowanie wymiarów wg szeregu 1 (tabl. 8.11). Szereg 2 stosuje się jedynie w specjalnych zastosowaniach, gdy wymiary szeregu 1 nie pasują do planowanego zadania.

Układy sensoryczne

9.1. Wprowadzenie do układów sensorycznych

Układy sensoryczne są używane do wyprowadzania informacji o aktualnym położeniu i ruchu poszczególnych mechanizmów oraz o stanie zewnętrznego otoczenia robota. Klasyfikację układów sensorycznych stosowanych w robotach przedstawiono na rys. 9.1.

Układy pomiarowe położenia, przemieszczenia i prędkości są bardzo ważnymi elementami składowymi serwonapędów, będących układami automatycznej regulacji położenia, tzn. serwomechanizmów stosowanych w napędach robotów, często decydują o dokładności i jakości napędów. Miejsce ulokowania czujnika jest uzależnione od konstrukcji robota i jego struktury kinematycznej. Im bliżej pracującego mechanizmu jest zainstalowany czujnik, tym informacja o jego pozycji będzie dokładniejsza. W napędach elektrycznych, gdy są zastosowane przekładnie, czujniki przemieszczenia i prędkości są zwykle instalowane na końcu wału silnika elektrycznego lub stanowią jego integralny element. Niestety, często okazuje się, że błędy kinematyki mechanizmów oraz elastyczność połączeń mechanicznych są przyczyną błędów, co z kolei prowadzi do skomplikowania układu sterowania. W silnikach napędu bezpośredniego działania (bez przekładni mechanicznej) informacje o kątowych położeniach wału silnika napędzającego i odpowiedniego elementu maszyny roboczej pokrywają się. Dlatego czujniki pozycji i prędkości często są instalowane bezpośrednio na wale silnika napędowego.

W stosunkowo dużej liczbie procesów produkcyjnych, w celu zapewnienia wymaganej jakości wytwarzania, konieczne jest wykorzystywanie informacji o stanie zewnętrznego otoczenia robota, czyli właściwości układów percepcji (zmysłów) człowieka. Przykładem są czynności kontroli wzrokowej i akustycznej pracy maszyn i urządzeń technologicznych, kontroli wzrokowej położenia części i elementów, a także kontroli wzrokowej podczas operacji spawania, zgrzewania i lakierowania, powszechne zaangażowanie dotyku podczas operacji montażowych, czy kontroli zapachowej i smakowej w przemyśle spożywczym. 269