P1080308

8. Efektory robotów przemysłowych

Przyjmując n = 6 przyssawek, dla siły trzymania F_TH = 1822 N siła przyssania F wynosi

Fs - Fm/n    (8.26),

F_s= 1822/6 = 304 N    (8.27);

Zdecydowano się na zastosowanie przyssawek typu SPU z katalogu firmy Schmaiz. dobrze nadających się do przemieszczania elementów gładkich o dużych powierzchniach. Fragment danych technicznych tych przyssawek podano w tabl. 8.9. Na podstawie wymaganej siły przyssania Fs wybrano przyssawkę typu SPU 100 G1/4-IG.

Tablica 8.9. Wybrane dane techniczne płaskich przyssawek SPU [276]

1 v;' 'i Typ	Siła przyssania F$	Objętość	Min. promień krzywizny powierzchni	Zalecana średnica przewodu
	N	cm^3	mm	mm
SPU 100G1/4-JG	380	40	130	9
SPU 125 G1/4-1G	620	' 70	, | 220	9
1 SPU 125Gl/4-IGTV	620	70	220	9
; SPU 125 G1/4-IG AE	620	60		9
SPU 160G1/2-IG	980	123	350	,;( 12
jsPU 160Gl/2-IGTV	980	123	350	9

8.5. Chwytaki elektromagnetyczne i magnetyczne

Chwytanie magnetyczne przedmiotu jest stosowane do przedmiotów ferromagnetycznych. Są następujące wersje tego sposobu chwytania:

-    chwytanie elektromagnetyczne proste — przedmiot jest przytrzymywany w czasie przepływu prądu przez uzwojenie elektromagnesu i uwalniany po zaniku prądu,

-    chwytanie elektromagnetyczne z magnesem trwałym - przedmiot jest przytrzymywany w przypadku braku prądu, a przytrzymywanie to jest I dodatkowo wspomagane elektromagnesem; w celu uwolnienia przedmiotu zmienia się kierunek przepływu prądu elektromagnesu.

-    chwytanie z magnesem trwałym i uwalnianiem pneumatycznym,

-    chwytanie elektromagnetyczne ze zwalnianiem pneumatycznym.

Na rysunku 8.23 przedstawiono budowę chwytaka elektromagnetycznego.

Rysunek    ____

Budowa chwytaka elektromagnetycznego; / - obiekt (np. arkusz blachy), 2 - rdzeń elektromagnesu, 3 — uzwojenie elektromagnesu, 4 - odrzutnik kulkowo-sprężynowy, 5 - miejsce mocowania chwytaka [94]

Na rysunku 8.24 pokazano dwa sposoby działania chwytaka magnetycznego ż uwalnianiem pneumatycznym, a na rys. 8.25 takie chwytała.

Magnes na dół Chwytanie

Magnes do góry Uwolnienie

Magnes na dół Chwytanie

Magnes do góry Uwolnienie

JH

Ciśnienie n

m tk

m

lf _ M\M		-■ ! 1
srn	Ciśnienie n IMiMl ■ r	V	n
■fc-1	1

Ciśnienie

fi

Rysunek^__

Sposoby uwalniania pneumatycznego w chwytaku magnetycznym

Chwytaki magnetyczne z uwalnianiem pneumatycznym